ті, такі як час регулювання та величину перерегулювання.
Час регулювання одно: tрег = 4,87 с.
Величину перерегулювання визначаємо за формулою:
(6.2)
7. Визначення параметрів регулятора методом ЛАХ
У структурній схемі, зображеної на малюнку 1.1 приймаємо, що ланка з передавальної функцією Wрег (p) є регулятором. Методом Лах визначаємо його параметри для отримання перерегулювання ? % = 25% і розрахуємо перехідний процес h (t) скоригованої системи.
Для визначення параметрів регулятора будуємо ЛАЧХ нескорректированной системи. Вона має вигляд, зображений на малюнку 4.1. p align="justify"> Визначаємо частоту зрізу за формулою:
(7.1)
де:? п - частота позитивності.
Значення частоти позитивності для перерегулювання 25% визначаємо за емпіричними кривим часу регулювання і перерегулювання залежно від Pmax. Частоту позитивності приймаємо рівною:? П =. В результаті отримуємо значення частоти зрізу системи отримуємо рівною:
з-1 (7.2)
? ср = 2 с-1.
Визначаємо межі діапазону, де среднечастотная частина повинна бути під нахилом мінус 20.
? 1 = а1? ср = 0,25 * 2 = 0,5 с-1 (7.3)
? 2 = А2? ср = 2,5 * 2 = 5 с-1 (7.4)
Проводимо через частоту зрізу пряму під нахилом мінус 20 від частоти? 1 до частоти? 2. Сполучаємо низькочастотний і високочастотний ділянки бажаної ЛАЧХ і ЛАЧХ нескорректированной системи. p> Будуємо ЛАЧХ коректуючого пристрою як різниця: Lку = Lжел-Lнск. В результаті отримуємо. Що коефіцієнт посилення коригуючого пристрою дорівнює 10. <В
Малюнок 7.1 - Побудова ЛАЧХ коректуючого пристрою методом ЛАХ
Для передавальної функції коригувального устрою отримуємо такі значення асимптот і зміни кута нахилу:
для частоти? = 0,15. зміна кута нахилу +20;
для частоти? = 0,5, зміна кута нахилу -20;
для частоти? = 2, зміна кута нахилу -20;
для частоти? = 5, зміна кута нахилу +20;
По виду ЛАЧХ коректуючого пристрою визначаємо передавальну функцію регулятора. Передавальна функція має вигляд:
(7.5)
Передавальна функція замкнутої системи з урахуванням регулятора буде мати вигляд:
(7.6)
Підставляємо значення вихідних передавальних функцій і передавальну функцію регулятора і спрощуємо вираз, В результаті отримаємо передавальну функцію замкненої САР види:
(7.7)
За допомогою математичного пакета MatLab будуємо передавальну характеристику скоригованої системи. Вона має вигляд, зображений на малюнку 7.2. br/>В
Малюнок 7.2 - Передатна характеристика скоригованої системи
За малюнком 7.2 визначаємо, що час регулювання tрег = 0,592 с. Вели...
