А 2 і знаходиться за формулою:
,
де w1 - кутова швидкість ланки 1;
LО1А - довжина ланки 1. p> Підставляючи дані, отримуємо:
VA1 = VA2 = 0,776 м/с
Швидкість точки А3, що належить ланці 3, визначиться з наступного рівняння:
.
VA3 відома і за величиною і за напрямком, а швидкість VA3A2 відома тільки по напрямку і спрямована по лінії О2В.
Але швидкість точки А3 можна знайти і за іншою формулою:
.
У даному випадку VО2 = 0, значить VA3 = VA3O2, і швидкість VA3O2 спрямована перпендикулярно лінії О2В.
Знаючи напрямок дій швидкостей, будуємо план швидкостей, з якого знаходимо швидкість VA3 і VA3А2
VA3 = 0,51 м/с; VA3А2 = 0,581 м/с.
Кутова швидкість ланки 3 - w3 - визначається за формулою:
В
Швидкість точки В ланки 3 знаходиться за формулою:
VB3 = w3 LO2B3 = 0,9 м/с (2.1.5)
Швидкість точки В ланки 4 буде дорівнює швидкості ланки 5 - VB5 і визначається за формулою:
В
У рівнянні (2.1.6) значення і напрям швидкості VB3 відомі, а також відомо напрям швидкості VB4B3 - вона спрямована по лінії О2В.
За побудови плану швидкостей знаходиться швидкість точки В ланки 4 і відносна швидкість VB4B3.
VB4 = 0,9175 м/с;
VB4B3 = 0,175 м/с.
2.2 Визначення лінійних та кутових прискорень ланок
Прискорення точок А 1 і А 2 будуть складатися тільки з нормальних складових, так як обертання відбувається з постійною кутовий швидкістю і тангенціальні складові рівні 0.
а А1 = а А2 < span align = "justify"> = w 1 2 L O1A (2.2.1)
а А1 = а А2 < span align = "justify"> = 11,64 м/с 2 .
Прискорення точки А ланки 3 обчислимо за формулою:
Аа3 = Аа2 + акА3А2 + аnА3А2 + аtА3А2 (2.2.2),
де акА3А2 = - коріолісове прискорення.
коріолісову прискорення акА3А2 направлено перпендикулярно лінії О2В, і одно: акА3А2 = 2,576 м/с2. Нормальне прискорення аnА3А2 дорівнює 0. Тангенціальне прискорення аtА3А2 направлено по лінії О2В, але невідомо за величиною. p> Прискорення точки А ланки 3 можна визначити так...
