1.8 Математична модель АЦП
Структурна схема математичної моделі узгоджувального підсилювача представлена ​​на рис. 11. br/>В
Рис. 11. Структурна схема АЦП
На малюнку 11 прийняті наступні позначення:
- Максимальна вхідна напруга АЦП, В;
T0 - період квантування за часом, с;
- коефіцієнт крутизни АЦП;
- величина одиниці молодшого розряду АЦП, радий;
- вхідна напруга АЦП, В;
- цифрове представлення вихідної напруги АЦП, радий.
Розрахуємо параметри математичної моделі АЦП.
. Величина молодшого розряду АЦП визначається як:
радий,
де? 0 = 9,5876.10-5 радий - величина молодшого розряду ЕОМ;
n0 = 16 - кількість розрядів ЕОМ;
nацп = 12 - кількість розрядів АЦП.
. Крутизна АЦП визначається за наступною формулою:
рад/В,
де = 10 В - максимальне вхідна напруга АЦП.
1.9 Математична модель механічної передачі
Принципова схема механічної передачі представлена ​​на малюнку 12.
В
Рис.12. Принципова схема механічної передачі
На рісунке12 прийняті наступні позначення:
- момент, що розвивається двигуном, Нм;
- кутова швидкість обертання вала двигуна,;
- момент інерції ротора двигуна з урахуванням приведених до його валу моментів інерції обертових частин редуктора,;
- передавальне число редуктора;
- величина люфту в механічній передачі, радий;
- коефіцієнт жорсткості механічної передачі,;
- коефіцієнт демпфірування (втрати на пружну деформацію), радий;
- величина пружної деформації, радий;
- момент інерції навантаження;
- кутова швидкість навантаження,;
- момент навантаження, Нм.
Математична модель механічної передачі описується диференціальними рівняннями.
) Рівняння величини пружної деформації має наступний вигляд:
,
де? (t), радий - величина пружної деформації (кут закручування редуктора);
? д (t), радий - кут повороту вала ВД;
? н (t), радий - кут повороту навантаження;
?, радий - люфт редуктора;
i - передавальне відношення редуктора.
) Рівняння моменту, що передається механічною передачею, має вигляд:
ММП (t) = c.? (t) + b.d? (t)/dt,
де ММП (t), Н.м - момент, що виникає в пружному елементі;
с, Н. м/рад - жорсткість редуктора;
b, Н.м.с/рад - коефіцієнт демпфірування.
) Рівняння моменту навантаження, приведеного до валу ІД, має вигляд:
, (1.6)
де МНД (t), Н.м - момент навантаження, приведений до валу ІД;
? пх - ККД прямого ходу механічної передачі;
? ох - ККД зворотного ходу механічної передачі;
? ід, рад/с - швидкість обертання ВД.
) Рівняння моментів на валу на...
