:
В
(1.20)
В
Рис 1.7. Графіки перехідних процесів фільтра
Параметри перехідних процесів
При а = 0
Максимальні відхилення: 2.959,
Тривалість перехідного процесу:
Стале значення
При а = 8.56 (оптимальне)
Максимальні відхилення: 9.0,
Тривалість перехідного процесу:
Стале значення
1.3.3 Графіки перехідних процесів Xвих (t) при нульовому вхідному сигналі і ненульовому зовнішньому обуренні
Обчисливши зворотне перетворення Лапласа для (p) за допомогою Mathcad, отримаємо:
В
(1.21)
В
Рис 1.9. Графіки перехідних процесів при нульовому вхідному сигналі і ненульовому зовнішньому обуренні
Параметри перехідних процесів
При а = 0
Максимальні відхилення: 0,
Тривалість перехідного процесу:
Стале значення
При а = 8.56
Максимальні відхилення: 0,
Тривалість перехідного процесу:
Стале значення
При а = 32 (оптимальне з умова рівності статичної помилки нулю)
Максимальні відхилення: 0.018
В
Стале значення
Висновки по розділу:
Метою даної частини роботи було проектування аналогової системи управління для об'єкта, заданого своєї передавальної функцією. Таким чином, необхідно було отримати всі параметри в передавальної функції фільтра:. p> Спочатку були виведені формули для коефіцієнтів передавальної функції аналогового фільтра, виходячи із заданих в умові ступеня стійкості і відносного видалення другої пари уявних коренів від уявної осі n. Отримали такі коефіцієнти:
,,, = 3200-100а. p> Далі був отримані два значення для коефіцієнта а: одне виходячи з мінімального перерегулювання в замкнутій системі (a = 8.56) Для цього за допомогою пакету Mathcad справили зворотне перетворення Лапласа до передавальної функції замкнутої системи, і варіюючи значення а знайшли таке, при якому перерегулювання мінімально. p> Друге значення коефіцієнта а було знайдено виходячи з рівності нулю статичної помилки при нульовому вхідному сигналі і ненульовому зовнішньому обуренні (a = 32). У ТЗ задано умову мінімального перерегулювання, тому вибираємо а = 8.56. Таким чином вираз для передавальної функції фільтра має вигляд:
Далі були побудовані графіки перехідних процесів в замкнутій системі для а = 0, а =, a = 32. Було з'ясовано, що параметр а впливає на час перехідного процесу, причому із зростанням а (в певному діапазоні) час перехідного процесу зменшується. З подальшим зростанням параметра а час перехідного процесу починає збільшуватися. p> Потім ми побудували графіки перехідного процесу у фільтрі при а = 0, а =, a = 32. З'ясували, що параметр а впливає на час перехідного процесу у фільтрі, причому із зростанн...
