а напругу. Отримане напруга надходить на РСУ через пасивних коригувальних RC - ланцюга. Сигнал гнучкою зворотного зв'язку змінюють сигнал, що надходить на тиристорний перетворювач і, отже, на двигун, коригуючи кута повороту вала. br/>
Хід дослідження
. Функціональна схема САР:
Функціональну схему даної САР можна представити таким чином:
В
Рис.2-функціональна схема
ОД1, ОД2 - однополярний датчик кутових переміщень.
РСУ-сравнівющее-підсумовуюче пристрій
ТП-тиристорний перетворювач.
М-Двигун постійного струму
Р1-Редуктор
ТГ-Тахогенератор
ПКУ-Пасивні коригуючий ланцюга
Н-навантаження
. Структурна схема САР:
За рівнянням і передавальним функціям окремих елементів функціональної схеми САР можна скласти структурну схему САР:
В
Рис.3-структурна схема
Наводимо структурну схему з чисельними значеннями:
В
Рис.
Передавальні функції САР
Передавальна функція розімкнутої системи:
Для отримання структурної схеми розімкнутої системи існують два правила:
Відкидаються всі впливи і ланцюги прилеглі до них.
Розривається главнаяобратная зв'язок і поєднується з прямою ланцюгом проходження впливу.
В
Рис.4. Структурна схема САУ в розімкнутому стані
Згідно даної структурної схеми, передавальна функція розімкнутої системи буде наступною:
В
В В
Поставивши значення коефіцієнтів, ми отримаємо:
В
Передавальна функція замкнутої системи з управління:
У вихідній схемі відкидаємо рівноваги вплив і отримуємо структурну схему замкнутої системи з управління:
В
Рис. 5. Структурна схема замкнутої САУ по задающему впливу
Складемо передавальну функцію даної системи:
В
Отримаємо:
В
Поставивши значення коефіцієнтів, ми отримаємо:
В
Передавальна функція замкнутої системи за збуренням:
Для отримання необхідно відкинути збурює фактор і ланцюги прилеглі до нього, відповідно до принципу суперпозиції:
В
Рис. 6. Структурна схема замкнутої САУ по возмущающему фактору. br/>
Переносимо точки знімання через лінійне ланка по ходу сигналу і складемо передавальну функцію даної системи:
В...
