Для побудови планів прискорень скористаємося значеннями , , .
В В В В В В В В В В В В В
Скорегуємо обчислені раніше кутові швидкості ? 2 ,? 3 ,? 4 щодо ? 1 для 2 положення: В
де - Скоригована кутова швидкість після визначення справжнього закону руху,
- поправочний коефіцієнт.
;
;
.
Для побудови планів прискорень скористаємося значеннями
, , . <В В В В В В В В В В В В В
Визначення сил інерції
Розглянемо положення прі. Механізм сприймає сили, що діють з боку шарнірних опор, сил інерції і двигуна. br/>
, (1.15)
де - маса розглянутого ланки,
- прискорення центра ваги i-ого ланки.
Знак < - > вказує на те, що сила інерції направлена ​​в протилежну сторону від напрямку прискорення.
У даному механізмі розглядаємо ланки 2, 3, 4, 5:
В
Для визначення моментів інерції користуємося формулою:
(1.16)
де - момент інерції i-ого ланки,
- кутове прискорення i-ого ланки.
Знаходимо момент інерції для ланок 1, 2, 3, 4:
В
Сила тяжіння визначається за формулою:
(1.17)
В В В В
Розглянемо положення прі. Механізм сприймає сили, що діють з боку шарнірних опор, сил інерції і двигуна. p> У даному механізмі розглядаємо ланки 2, 3, 4, 5:
В
Знаходимо момент інерції для ланок 1, 2, 3, 4:
В
Сила тяжіння для цих ланок буде така ж, як для положення прі.
Визначення реакцій в кінематичних парах
Визначаємо реакції в кінематичних парах Кінетостатіческій методом. Для цього необхідно до всіх діючих на механізм силам додати силу інерції і силу тяжіння, а так же момент інерції, то під дією всіх цих сил ланка можна розглядати, умовно, що знаходяться в рівновазі. p> Силовий розрахунок проводимо для двох положень механізму при й.
Необхідно розбити механізм на групи Ассура.
Для положення 1 при рівняння рівноваги I групи:
В В В
Розглянемо ланка 4:
В В В
Визначимо масштабний коефіцієнт:
В В
Підрахуємо навантаження, силу тяжіння і реакції:
В В В В В В В
Рівняння рівноваги II групи:
В В В В
Розглянемо ланка 3:
В В В
Розглянемо ланка 2:
В В В
Визначимо масштабний коефіцієнт:
В
Підрахуємо навантаження, силу тяжіння і реакції:
В В В В В В В В В В
Для положення 2 при рівняння рівноваги I групи Ассура:
В ...
