ям системи слід враховувати, що передавальна функція повністю характеризує динамічну ланку, тому що саме вона дає зв'язок між вхідний і вихідний величинами, яку необхідно знати при використанні того чи іншого ланки в автоматичній системі.
Потенціометр Пт
Напруга на виході потенціометра прямопропорційно куту повороту движка a: U ПТ = К ПТ Г— a .
Потенціометр є безінерційні ланкою з передавальної функцією W (p) = K ПТ .
Рис.1.3 ланка потенціометра.
Тиристорний перетворювач ТП.
На виході системи імпульсно-фазового управління (СІФУ) коштує вихідний RC-фільтр, в результаті чого вимір вихідного сигналу на зміна вихідної напруги тиристорного перетворювача U ТП позначається з деяким запізненням. Перехідні процеси, що відбуваються в ТП, можна описати диференціальним рівнянням.
З урахуванням часу чистого запізнювання t , обумовленого необхідністю відновлення замикаючої здібності тиристорів:
(1)
де - передавальна функція мінімально-фазового ланки, яка враховує час, необхідний на відновлення замикаючої здібності тиристора.
У операторної формі рівняння має вигляд:
(2)
Діапазон робочих частот електропривода постійного струму не перевищує 10 рад/сек, а час чистого запізнювання t ВЈ 0.07 с. У зоні низьких частот логарифмічною амплітудно-частотної характеристики (ЛАЧХ) мінімально - фазового ланки співпадає з ЛАЧХ аперіодичного ланки I-порядку. У цьому випадку рівняння (2) прийме вигляд:
(3)
Таким чином, передавальна функція тиристорного перетворювача прийме вигляд:
(4)
Рис.1.4 Ланка тиристорного перетворювача.
Двигун постійного струму незалежного збудження (ДПТНВ).
Так як при фіксованому порушенні двигун має 2 ступені свободи, то необхідно мати для нього 2 вихідних диференціальних рівняння.
Перше рівняння отримуємо, використовуючи другий закон Кірхгофа для ланцюга якоря:
(5)
де Lя, Rя - індуктивний і активний опір ланцюга якоря;
К - конструктивний коефіцієнт;
Ф - магнітний потік збудження;
w - кутова частота обертання двигуна; я - струм якоря; я - напруга, що подається на якір двигуна...
