.
Друге рівняння являє собою рівняння рівноваги моментів на валу двигуна:
(6)
де j - сумарний момент інерції, приведений до валу двигуна;
Мс - статичний момент опір.
Допущення: Мс = 0; Ф (t) = const; Iя = const.
Висловимо з рівняння (6) струм якоря і підставимо в рівняння (5):
(7)
(8)
Розділимо кожний член виразу (8) на КФ, отримаємо:
(9)
Введемо 2 сталі часу ДПТНВ
1. електромеханічна постійна часу
(10)
2. електромагнітна постійна часу якоря ланцюга двигуна
(11)
Підставимо вирази (10) і (11) в рівняння (9), отримаємо:
(12)
Перейдемо від оригіналу до зображення:
(13)
Таким чином, передавальна функція ДПТНВ прийме вигляд:
(14)
рис.1.5 Ланка двигуна постійного струму незалежного збудження.
Тахогенератор ТГ.
Залежність ЕРС самоіндукції ТГ від частоти обертання вала двигуна представлена ​​на малюнку 1.6.
нелінійно в області малих і високих частот можна знехтувати, ці нелінійності викликані впливом технологічних похибок виготовлення двигуна, реакцією якоря при роботі під навантаженням, а також конструктивними особливостями ДПТ.
(15)
Рис.1.6 Характеристика тахогенератора.
Де Е - ЕРС самоіндукції тахогенератора;
К - коефіцієнт пропорційності;
w - Кутова швидкість.
Таким чином, передавальна функція ТГ примі вигляд:
(16)
Ріс.1.7 Ланка тахогенератора.
Структурна схема стежить системи за швидкістю представлена ​​на малюнку 1.8.
В
Рис.1.8 Структурна схема стежить САУ по швидкості.
Так ланцюг регулювання складається з послідовно з'єднаних ланок, то передавальна функція розімкнутої САУ буде дорівнює добутку передаточних функцій ланок, що входять у з'єднання:
(17)
(18)
(19)
(20)
(21)
Передавальна функція характеристичного рівняння буде мати вигляд:
(22)
2. Розрахункова частина
.1 Оцінка стійкості вихідної системи методом Рауса-Гурвіца
Система стійка, якщо після закінчення перехідного процесу, система повернеться у вихідне або інший стійкий стан.
Система не стійка, якщо в ній виникають коливання зі зростаючою амплітудою, або відбувається багаторазове збільшення значення регульованої величини відносного заданого значення.
<...
