При подачі на вхід системи одиничного ступеневої впливу початкове значення помилки? (0)=1 і можна рекомендувати таку методику вибору величини постійної часу t.
) виберемо з яких - або міркувань час регулювання tp і величину D, за рівнем якої вибирається цей час, тобто;
) визначимо логарифм натуральний від отриманого виразу, і отримаємо.
Недоліками інтегральних оцінок є неможливість отримання прямих показників якості та висока складність обчислювальних процедур. Гідність - це можливість висловити інтегральні оцінки як функції параметрів системи і, скориставшись відомими методами пошуку екстремуму, визначити значення цих параметрів, що дають мінімум обраної оцінці. Саме це і послужило розвитку аналітичних методів синтезу систем автоматичного управління, заснованих на мінімізації квадратичних інтегральних оцінок.
Завдання 3. Моделювання САУ
Створимо LTI-об'єкт з ім'ям w, для цього виконаємо команду:
>> w=tf ([291.6 169.3 32.08 1.994], [160 351.6 174.3 32.08 4.394]) function:
.6 s ^ 3 + 169.3 s ^ 2 + 32.08 s + 1.994
-------------------------------------------------
s ^ 4 + 351.6 s ^ 3 + 174.3 s ^ 2 + 32.08 s + 4.394
Знайдемо полюса і нулі передавальної функції з використанням команд pole, zero.
>> pole (w)=
.5821
.4424
.0865 + 0.1782i
.0865 - 0.1782i
>> zero (w)=
.2495
.1655 + 0.0018i
.1655 - 0.0018i
Побудуємо перехідну функцію командою step (w). Результат її виконання на малюнку 3.1.
>> step (w)
Малюнок 3.1 - Перехідна функція h (t).
Побудуємо імпульсну перехідну функцію командою impulse (w). Результат показаний на малюнку 3.2.
>> impulse (w)
Рисунок 3.2 - Імпульсна перехідна функція.
Діаграму Боде отримаємо, використовуючи команду bode (w) - малюнок 4.3.
>> bode (w)
Малюнок 3.3 - Логарифмічні частотні характеристики.
>> nyquist (w)
Малюнок 3.4 - Частотний годограф.
Висновок
Після виконання курсової роботи з курсу «» Теорія автоматичного управління «» ми закріпили теоретичні знання та набули навичок самостійного вирішення розрахунково-дослідницьких завдань з основних розділів навчальної дисципліни. Розібрали такі основні питання:
· Складання диференціальних рівнянь;
· дослідження динамічних властивостей і характеристик САУ;
· побудова перехідних процесів;
· визначення якості перехідних процесів;
· побудова моделей САУ та їх дослідження в пакеті MatLab.
Список літератури
1. Свєшніков А.Г., Тихонов А.Н. Теорія функцій комплексної змінної. М.: Наука, 1970.
. Бесе...
