/ с
Отримані значення w р і w пр характеризують швидкодію системи.
в) параметри графіка ВЧХ замкнутої системи
Побудуємо графік ВЧХ замкнутої системи в програмі MathCad. Лістинг програми наведено у Додатку Ж.
За отриманого графіком визначимо:
· діапазон позитивності ВЧХ - характеризує швидкодію системи:
w п=23,2
Отримана величина досить висока, отже, загасання перехідного процесу буде відбуватися досить швидко.
· максимум Pmax=1,18 і мінімум Pmin=0,55 - характеризують схильність системи до коливань в перехідному процесі. Отримані значення невисокі, значить, забезпечується необхідну якість системи.
3.2 Реакція САР на лінійний і квадратичний сигнали
Побудуємо реакцію САР на лінійний (y=26t) і квадратичний (y=26t + 27t2) сигнали в програмі VisSim.
Побудуємо також графіки вимушених реакцій, розрахованих за допомогою коефіцієнтів помилок С0, С1 і С2. Коефіцієнти помилок С0, С1 і С2 розрахуємо за допомогою розкладання в ряд в програмі MathCad. Одержуємо:
С0=0
С1=0,0098039
С2=0,006884
Знайдемо вимушену складову помилки:
· для лінійного сигналу
F=26t: E1 (t)=С0х (t) + С1
E1 (t)=0 +0,098039 · 26=0,2548
· для квадратичного сигналу F=26t +27 t2:
E2 (t)=С0х (t) + С1 + С2
E2 (t)=0 +0,098 (26 +54 t) +0.065 * 54=0.62 +0.53 t
3.3 Побудова області стійкості
аналіз логарифмический частотний паралельний
На площині параметрів коригуючого ланки «коефіцієнт передачі К - постійна часу T2» побудуємо область стійкості з відміткою розрахункової точки.
A (p)=+=+.
Для побудови кордонів області стійкості скористаємося методом D-розбиття в програмі MathCad. Використовуємо рівність нулю функції Михайлова A (jw, К, Т2)=0 як параметричне рівняння кордону Д розбиття. Вирішуючи це рівняння щодо К, Т2 при різних значеннях w з деякого діапазону, знайдемо точки основний кордону. Значення w=0 буде відповідати особливої ??кордоні. Усі межі відзначимо штрихуванням: подвійна - для основної і одинарна, спрямована в бік (зустрічно) штриховке основний кордону, - для особливої ??кордону. Так як графік визначника на малюнку 13.1 негативний, то штрихування основний кордону буде розташовуватися праворуч від графіка.
Та область Д-розбиття, для якої всі межі мають штрихування, спрямовану всередину області, є областю-претендентом. Так як номінальна точка (при Т2=102, К=0,16) належить цій галузі, то це і буде шукана область стійкості. Отримана область стійкості відображена на малюнку 13.
Визначимо за графіком діапазони значень К і Т2, при яких САР залишається стійкою:
· для фіксованого значення К=102 діапазон значень Т2 може мінятися від 0.023 до 0.92, САР при цьому буде стійка.
· для фіксованого значення Т2=0.16 діапазон значень К може мінятися від 0 до 493, САР при цьому буде стійка.
За графіком знайдем...
