зова діаграма моделі свідчить про те, що система із змінною структурою є стійкою, оскільки фазові траєкторії прагнуть до 0.
На закінчення на підставі викладених вище результатів, намітимо методику вибору параметрів керуючого пристрою в системі із змінною структурою (2.34) - (2.37), які гарантують існування гіперплощини ковзання з стійким рухом. Завдання полягає у виборі таких коефіцієнтів?,?, Сi, щоб задовольнялися (2.45), (2.46) і рішення системи (2.53) було стійким. З (2.46) випливає, що один з коефіцієнтів ci, наприклад cn-1 можна задавати довільно, а потім знайти залишилися. Далі за отриманими значеннями с1 і cn-1 знайти згідно (2.45). Якщо не обмежені, то сn, може приймати будь-яке значення; якщо обмежені, то сn-1, можна вибирати з деякою обмеженою області. Зауважимо, що навіть при необмежених не завжди вдається одночасно задовольнити умовам теореми і умов існування гіперплощини ковзання. p> З іншого боку, ця задача може бути вирішена засобами систем із змінною структурою, якщо крім помилки комутувати впливу, крім того, ще й по інших координатах системи, для цього розглянемо другий спосіб.
б) Управління з використанням впливів помилково та її похідним.
Наведемо приклад систем автоматичного регулювання із змінною структурою четвертого порядку. Отримані результати продемонструємо за допомогою програмного продукту MVS. p align="justify"> Розглянемо систему диференціальних рівнянь (3.6)
(3.6)
де управління u стрибкоподібно змінюється на гіперплощини S заданої рівнянням s = 0,
(3.7)
с1, с2, с3 - позитивні величини.
Збільшимо число комутацій k на одиницю і складемо управління у вигляді суми помилки і її похідної, причому коефіцієнти впливів по цих координатах будемо стрибкоподібно змінювати як і раніше на гіперплощини S (s = 0). Тоді для системи (3.6) управління u буде мати вигляд
(3.8)
(3.9)
s задано згідно (3.7)
У силу (2.74) і (2.75) гіперплощина S буде гіперплощиною ковзання, якщо
(3.10)
(3.11)
Використовуючи вище описані формули (3.6 - 3.11) складемо модель системи зі змінною структурою в MVS. Розглянемо далі кожен структурний елемент моделі окремо. p align="justify"> Віртуальний стенд моделі використовується в даному випадку повністю збігається з віртуальним стендом, який розглядався в першому випадку (рис. 3.6).
Далі перейдемо до розгляду доданого класу VarStruct (рис. 3.14)
В
Рис. 3.14
Початкові значення змінних і констант, їх тип наочно показані на рис. 3.14. Тому далі перейдемо до більш детального розгляду головної карти поведінки системи (рис. 3.15). br/>В
Дана карта поведінки складається з 6 вузлів, один з яких I...
