орень знайдемо кутові прискорення 2-го і 3-го ланок:
В В
Прискорення точки D знайдемо з наступного співвідношення:
(3.8)
де:, - відстані між відповідними точками на механізмі, м
, - Довжини векторів прискорень на плані, мм
мм
В
Прискорення точки D 'визначимо з наступної системи рівнянь:
, (3.9)
де: == 0, тому ланки 4 і 5 Не здійснюють обертового руху,
лінія дії спрямована вертикально,
лінія дії спрямована горизонтально.
Вирішуючи систему (3.9) получімУскореніе точки D 'одно:
В
Визначимо прискорення центрів мас ланок:
Прискорення центра мас 2-го ланки знайдемо із співвідношення (3.10)
(3.10)
З плану прискорень мм
мм
мм
В
Прискорення центра мас 3-го ланки знайдемо із співвідношення (3.11)
(3.10)
З плану прискорень мм
мм
мм
В
Прискорення центрів мас 4-го і 5-го ланок дорівнюють ускорениям точок D і D ' відповідно:
В В
Значення всіх прискорень зведемо в таблицю:
Таблиця З.1 - Прискорення ланок. table>
Прискорення
точок механізму
Значення,
Прискорення
центрів мас
Значення,
Кутові
прискорення
Значення,
В В В В В В В
---
---
В В
---
---
---
---
В В
---
---
---
---
В В
---
---
---
---
В В
---
---
---
---
В В
---
---
---
---
В В
---
---
---
---
В В
3.3 Визначення сил і моментів інерції ланок
Сили інерції визначаємо за формулою:
(3.11)
де: - маса i-го ланки, кг;
- прискорення центра мас i-го ланки,
В В В В
Визначаємо моменти інерції ланок:
(3.12)
де: - момент інерції i-го ланки,
- момент інерції i-го ланки щодо центру мас,
- кутова швидкість i-го ланки,
В В В
Розрахуємо силу тяжіння кожної ланки:
В В В В В В
3.4 Визначення реакцій в кінематичних парах і врівноважує сили методом планів
Розглянемо групу Асура 5-0: СИЛА знайдемо з наступного рівняння:
В
Масштабний коефіцієнт сил:
В
де - алгебраїчне значення сили, Н
довжина вектора сили на плані,.
Визначимо довжини векторів:,
В В
З плану сил визначаємо значення невідомих сил:
В В
Таблиця 3.2 - Сили і вектора сил 4-го ланки.
В В В В В В
78,4
1139,472
800
78,4
339,472
В
10,321
150
105,318
10,321
44,691
Розглянемо ланка № 4 (Повзун):
Так як сили і рівні нулю, то на повзун діє тільки дві сили, які розташовані на одній прямій і протилежні за напрямком.
В
Розглянемо групу Асура 2-3:
Знайдемо тангенціальні реакції з наступних рівнянь:
(3.13)
(3.14)
З рівняння (3.13) отримаємо
В
З рівняння (3.14) отримаємо
В
За допомогою плану сил визначимо невідомі реакції і:
В
Знайдемо масштабний коефіцієнт
В
З плану сил визначаємо значення невідомих сил:
В В
Реакцію визначаємо з наступного векторного рівняння
В В
Таблиця 3.3 - Сили і вектора сил 2-го і 3-го ланок.
В В В В В В В В В В В
954,968
957,62
