ння та опис алгоритмічної структури системи управління, отримання моделей замкнутої системи по каналах управління
Алгоритмічна структура - це структура, елементами якої є алгоритми перетворення інформації, а зв'язки між елементами відбивають порядок реалізації алгоритмів в системі. Алгоритм перетворення інформації ланками можна описувати їх передавальними функціями. Об'єкт управління можна характеризувати звичайними передавальними функціями, які відповідно до завдання, позначаються через
Програми первинної обробки спільно з пристроями введення інформації забезпечують періодичний опитування вихідного сигналу вимірювальної системи і перетворення його в значення технологічного параметра. Якщо знехтувати запізненням в роботі вимірювального пристрою, то це перетворення алгоритмічно еквівалентно імпульсному елементу. p align="justify"> Дискретної передавальної функцією можна описувати і алгоритм розрахунку керуючого впливу, реалізований за допомогою програми управління процесом .
Досить часто зустрічається випадок, коли перетворення розрахункової величини керуючого впливу в командний сигнал, що надходить на виконавчий механізм, і робота самого виконавчого механізму, що здійснює переміщення регулюючого органу, еквівалентно перетворенню, виконуваного фіксатором нульового порядку:
,
За наведеною алгоритмічної структурі отримуємо вираз для передавальної функції замкнутої системи по каналу управління.
У загальному вигляді вираз можна записати як:
7. Побудова області стійкості замкнутої системи
Для побудови кордонів області стійкості для дискретних систем, порядок характеристичного полінома яких вище третього, раціонально використовувати критерій Михайлова. Для того, щоб дискретна система була стійка, необхідно і достатньо, щоб при зростанні відносної частоти від 0 до ? годограф характеристичного рівняння системи, починаючись з позитивної частини дійсної осі, послідовно обходив 2n квадрантів проти годинникової стрілки, ніде не звертаючись в нуль, де n-порядок характеристичного рівняння системи.
Якщо характеристичний поліном замкнутої системи має вигляд:
В
то аперіодична межа стійкості системи виходить з рівняння при z = 1, що відповідає .
Умова знаходження системи на коливальної кордоні стійкості полягає у проходженні кривої Михайлова через початок координат. Тоді рівняння коливальної кордону стійкості отримуємо з (13) заміною змінної z за допомогою...
