формули Ейлера і прирівнянням до нуля і уявною частин висловлювання. Для відносної частоти вираз приймає вигляд: , а для старших ступенів змінної z - .
Наприклад, характеристичний поліном, знайдений з виразу для передавальної функції замкнутої системи, має вигляд:
.
Тоді вирази для меж області стійкості приймуть вигляд:
для аперіодичної кордону
або
;
для коливальної кордону
В
Звідси
В В
відносна
Змінюючи від 0 до ?, отримаємо область стійкості в площині налаштувань регулятора k1 і k2 (рис.10). З малюнка видно, що початкове значення відносної частоти відмінно від 0. Це пов'язано з тим, що при обчисленні параметра k1 для розглянутого прикладу в знаменнику міститься і при з'являється помилка В«Ділення на 0В».
В
8. Вибір налаштувань регулятора відповідно до вимог до якості САР
Оцінка якості проводиться традиційно за графіком перехідного процесу. У цьому випадку визначають наступні показники якості:
точність характеризується статичної та динамічної помилками;
В В
швидкодія - часом чистого запізнювання і часом регулювання;
запас стійкості - перерегулюванням, загасанням і числом коливань. br/>В В
Вибрані параметри регулятора з області стійкості:
K1K20, 0060,00150,0080,0030,0050,0015
9. Розрахунок перехідного процесу з вибраними настройками регулятора при зміні задає і обурює впливів
Розрахунок перехідного процесу системи по каналу управління.
Розрахуємо перехідний процес з вибраними настройками регулятора при зміні задає впливу. Для цього запишемо передавальну функцію замкненої системи згідно з визначенням як відношення зображення вихідного сигналу (регульованого параметра) до зображення вхідного сигналу (задає впливу) при нульових початкових умовах. p align="justify"> Тоді рівняння в зображеннях прийме вигляд:
.
З використанням зворотного перетворення Лапласа можна перейти до різницевого рівняння:
В
Розрахуємо перехідний процес з вибраними настройка...
