[хр] доп і відношенню Т1/s визначаємо відповідне значення коефіцієнта x;
. по знайденому значенню коефіцієнта x і відношенню Т1/s знаходимо за графіком відносний коефіцієнт посилення До;
. оптимальне значення коефіцієнта посилення регулятора обчислюємо за формулою
kp = K/kоб;
. оптимальне значення часу інтегрування регулятора знаходимо з умови
Ти = Т1.
. за чисельним значенням x знаходимо нормовану криву оптимального перехідного процесу і визначаємо прямі показники якості.
5.3 МЧК для об'єктів без запізнювання
Вихідні дані:
. Передавальна функція об'єкта:
В
2.Передаточная функція ПІ-регулятора:
В
. Структурна схема:
В
. Оптимізовуємо відпрацювання одиничного стрибка внутрішнього обурення: f1 (t) = 1 (t).
. Критерій оптимальності:
при y = 0,95.
Треба визначити параметри настройки ПІ-регулятора при внутрішньому обуренні, удовлетворяющем критерієм оптимальності.
Методика виведення формул для розрахунку параметрів настроювання ПІ-регулятора.
1.Запішем передавальну функцію замкненої системи при стрибкоподібній внутрішньому впливі:
В
. Запишемо передавальну функцію об'єкта і регулятора у відносних одиницях часу:
;
В
де r = s p, T = T1/s, I та = Ті/s.
. Позначимо коефіцієнт посилення розімкнутої системи
К = кр коб;
Тоді
В
Де
,,,
4.Воспользовавшісь методикою Вишнеградський, змінимо масштаб
, де
Тоді
В
де,,
. У діаграмі Вишнеградського потрібно знайти одну точку, яка б задовольняла умовою оптимальності. Ця точка має координати А1 = 2,539, А2 = 1,853. br/>
. Шляхом перетворень отримуємо робочі формули:
;
;
;
В
. За значенням відносної постійної часу знаходимо масштабні коефіцієнти і визначаємо прямі показники якості:
Dхmax = mx kоб; max = tmax mt s; п = tп mt s.
5.4 МЧК для об'єктів без запізнювання з обмеженням максимальної величини регулюючого впливу
Вихідні дані ті ж.
Треба визначити параметри настройки ПІ-регулятора при внутрішньому обуренні, удовлетворяющем критерієм оптимальності.
Методика виведення формул.
. Запишемо передавальну функцію замкненої системи при стрибкоподібній внутрішньому впливі:
В
. Запишемо передавальну функцію замкненої системи по задающему впливу:
.
Запишемо передавальну функцію як зміна [х р ] доп від часу при стрибкоподібному внутрішньому обуренні:
В
4.Для ліній...
