stify"> o імена локальних критеріїв і допустимі межі їх значень;
o розрахунковий метод оптимізації і його параметри;
запустити завдання на рахунок.
У результаті оптимізації отримали:
В
Рис.20 Результати процесу оптимізації в МВТУ.
Тобто такі значення параметрів регулятора є оптимальними:
В
4. Визначення тимчасових характеристик системи по каналу управління з обраними параметрами закону регулювання. Побудова кривої помилки, побудова амплітудної та фазової частотних характеристик
4.1 Тимчасові характеристики
В
Рис.21. Перехідна характеристика системи.
В
Рис.22. Вагова характеристика системи.
4.2 Крива помилки
В
Рис.23. Помилка.
4.3 Амплітудна і фазова частотні характеристики
В
Рис.24. Фазова частотна характеристика.
В
Рис.25. Амплітудна частотна характеристика.
5. Оцінка стійкості системи за критерієм Найквіста, визначення запасу стійкості по амплітуді і фазі
5.1 Оцінка стійкості системи за критерієм Найквіста
З критерію Найквіста відомо, що САР, що знаходиться на апериодической кордоні стійкості в розімкнутому стані, стане стійкою при її замиканні одиничної Головною зворотним зв'язком, якщо годограф АФЧХ не охоплює на комплексній площині критичну точку (-1, 0i ).
В
Рис.26. Годограф АФЧХ системи.
Розглянемо більш "уважно" поведінка лінії годографа в околиці точки (-1, 0 i ).
В
Рис.27. Годограф АФЧХ поблизу точки (-1, 0i).
З графіка видно, що АФЧХ розімкнутої системи не охоплює точку (-1; 0i), що говорить про стійкість системи при замкнутої зворотного зв'язку.
5.2 Визначення запасу стійкості по амплітуді і фазі
Запас стійкості по амплітуді характеризує видалення годографа АФЧХ розімкнутої САУ від критичної точки у напрямку речовій осі і визначається відстанню А від критичної точки до точки перетину годографом осі абсцис (рис.27).
Запас стійкості по фазі характеризує видалення годографа від критичної точки по д...
