stify"> j 5 = 90 В° , j 3 = j 2 - 180 В° і j 6 = j 7 = 0, з рівняння (3.7) приймуть вигляд
l3 cos j 3 + l4 cos j 4 + l7 = 0, (3.8) sin j 3 + l4 sin j 4 - l5 = 0.
Для визначення j 5 використовуємо будь-яке з рівнянь (3.8), наприклад, перше
= 78,2 В° (3.9)
З другого виразу знаходимо l5
l5 = l3sin j 3 + l4sin j 4 = 0,149 м (3.10)
Для визначення положень точок S3, S4 і S5 записуємо рівняння замкнутості контурів OBS3O, BCS4B і BKS5B (рис. 3.3)
, (3.11)
, (3.12)
, (3.13)
де.
Тоді рівняння (3.13) прийме вигляд
. (3.14)
З рівнянь (3.11), (3.12) і (3.14) знаходимо координати центрів мас ланок 3, 4 і 5:
= 0,041 м (3.15)
= -0,1 м
, (3.16)
.
, (3.17)
,
де l0, 3H = 0,03 м.
Всі обчислені за формулами величини порівнюємо з відповідними величинами, знайденими з плану механізму. Результати порівняння наведені у таблиці 3.2. br/>
Таблиця 3.2
Результати розрахунку положень ланок
В
Розрахунок положень для інших дванадцяти положень представлений у таблиці 3.4.
? 1? 2? 3? 4 Визначення кінематичних властивостей механізму, коли закон руху початкової ланки ще не відомий, проводиться за допомогою кінематичних характеристик, званих аналогами швидкостей і прискорень, які не залежать від часу, а є функціями узагальненої координати.
Так як аналоги швидкостей і прискорень не залежать від закону зміни узагальненої координати, приймаємо w 1 = 1 рад/с .
Аналітичне визначення аналогів швидкостей засноване на диференціюванні за узагальненою координаті рівнянь (3.2) і (3.7). Післ...
