вантаження має вигляд:
(1.7)
де Jн, - момент інерції навантаження, кг.м2;
? н, - швидкість обертання навантаження, рад/с;
- момент неврівноваженості навантаження, Нм.
За рівнянням (1.4-1.7) складена структурна схема редуктора, наведена на рис. 1.9. p> Розрахуємо параметри математичної моделі редуктора.
Коефіцієнт демпфування:
b = 2? = 2.0,3 = 569 Н . м . з/рад,
де - коефіцієнт демпфірування редуктора;
з = 3.104 Н. м/рад - жорсткість редуктора;
Jн = 30 кг.м2 - момент інерції навантаження.
Структурна схема механічної передачі представлена ​​на малюнку 13.
В
Рис. 13. Структурна схема механічної передачі
.10 Математична модель цифрового датчика кута
Цифровий датчик кута (ЦДУ) перетворює кутове переміщення в цифровий код. Він складається з квантователя за рівнем і за часом. p align="justify"> Структурна схема математичної моделі ЦДУ представлена ​​на рис. 14. br/>
? ? *
Рис. 14. Математична модель ЦДУ
На малюнку 14 прийняті наступні позначення:
- величина одиниці молодшого розряду ЦДУ, радий;
? - Кут повороту об'єкта управління, радий;
- цифрове представлення сигналу кута повороту ОУ, радий;
T0-період квантування, с.
Розрахуємо основні параметри ЦДУ.
Величина молодшого розряду ЦДУ визначається за наступним виразом:
,
де nцду = 16 - нам відомо за завданням.
.11 Математична модель системи управління
Поєднавши математичні моделі елементів у відповідності з завданням, отримуємо математичну модель всієї системи управління, структурна схема якої зображена на рис. 15. br/>В
Рис. 15. Структурна схема системи управління
2. РОЗРОБКА МАШИННОЇ МОДЕЛІ СИСТЕМИ УПРАВЛІННЯ
Машинна модель системи управління виконаємо в MATLAB Version 6.5.0.18091 3а Release 13 з використанням Simulink 5. При моделюванні використовуємо метод чисельного інтегрування Рунге-Кутта 4-го порядку з кроком 0,001 с. Роздруківка машинної моделі у вигляді загальної структурної схеми і структурних схем елементів представлена ​​на рис. 2.1 - 2.8. br/>В
Рис. 16. Структурна схема машинної моделі системи управління
В
Рис. 17. Структурна схема машинної моделі ЕОМ
В
Рис. 18. Структурна схема машинної моделі ЦАП
В
Рис. 19. Структурна схема маш...
