озраховуємо набліжено Із рівнянь паралельного збудження:
Ом.U з.ном = U дв.ном = 52 В.
А.
Відповідно до параметрів двигуна: до ф В»280 Вб/А;
Т з = 0,9 с.
4.2 Визначення и структурна схема контуру регулювання Струму в Системі керованого перетворювач - двигун
Візначімо параметри структурної схеми контуру регулювання Струму. Для цього спочатку візначімо електромеханічну сталлю годині регулювання:
В
J S - сумарная момент інерції двигуна, тахогенератора и віконуючого механізму маніпулятора.
кг Г— м 2
з
Передавальний функція об'єкта регулювання з урахуванням сталої годині тиристорного Перетворювач t тп и сталої годині інерційного фільтру t ф у Системі СІФК, Які є некомпенсованімі и складають:
В
має вигляд:
В
Де До тп - коефіцієнт підсілення тиристорного перетворювач, Який візначається:
В
Де U к.мах - максимальне значення напруги Керування тиристорну перетворювач. Приймаємо U к.мах = 10 В.
Таким чином Передавальний функція об'єкта регулювання має вигляд:
В
У даним випадка об'єктом регулювання Виступає позбав контур регулювання Струму, а не вся система.
З Огляду на реальні співвідношення Т m и Т а у результаті послідовної корекції отрімуємо Передавальний функцію розімкнутого контуру:
В
Коефіцієнт зворотнього зв'язку візначається так:
В
Де U зс.мах - максимальне значення напруги задання Струму, Приймаємо 10 В.
У даним випадка нам ВАЖЛИВО, щоб контур регулювання Струму МАВ підвіщену точність и виключались статичність похібку за збурювань. Відповідно ЦІМ властівостям відповідають налаштування технічного оптимуму . Швідкодія контуру візначається постійною а з , яка дорівнює 2, при настроюванні на технічний оптимум. Таким чином Передавальний функція розімкнутого контуру запишеться так:
В
Передавальний функція регулятора Струму візначається так:
В
,
Де Т іс - стала годині контуру регулювання Струму:
В В
Таким чином ми отримай ПІ-регулятор Струму, налагодженості на технический оптимум.
Візначімо параметри регулятора Струму.
Пріймемо З ЗЗС = 8,2 мкФ. Тоді:
;
;
Де R пззс - Опір у ланцюзі зворотнього зв'язку ПІ-регулятора Струму.
R ЗЗС = R зс Г— До дс /К ЗЗС = 4,634 Г— 3,5/0,222 = 73,059 кОм. p> До дс - коефіцієнт передачі датчика Струму.
Схема регулятора Струму наведена в додатках.
4.3 Розрахунок параметрів контуру регулювання Швидкості в Системі з підпорядкованім контуром Струму
Функціональна и структурна схема контуру регулювання Швидкості наведені в додатках.
Передавальний функція замкнутого контуру, з урахуванням Вище розрахованіх параметрів, візначається так:
В
У структурній схемі струмів контур и виконавчий Механізм складають об'єкт регулювання для контуру Швидкості
Для Досягнення підвіщеної швідкодії контуру регулювання Швидкості, налагоджуємо его на симетричний оптимум.
При цьом в якості регулятора Швидкості застосовуємо ПІ-регулятор, Передавальний функція Якого має вигляд
;
При стандартній настройці на симетричний оптимум регулятора Швидкості Приймаємо:
Т р . ш = 8 Г— Т m = 8 Г— 0,01 = 0,08 с.
В
До р.ш = . br/>
Деа ш - швідкодія контуру регулювання Швидкості (значний).
До ззш - коефіцієнт зворотнього зв'язку за швідкістю:
(Приймаємо U зш.ном = 10 В.)
;
;
До р.ш = ; p>.
Значення Пасивні ЕЛЕМЕНТІВ зворотнього зв'язку знаходимо Із СПІВВІДНОШЕНЬ:
Т рш = R зш Г— З ззш ; Т М = R пззш Г— З ззш;
Де R пззш - Опір у ланцюзі зворотнього зв'язку ПІ-регулятора Швидкості.
Приймаємо З ззш = 8,2 мкФ, тоді
кОм;
кОм;
кОм.
Через мале перерегулювання (4,3%) перехідні Процеси оптімізованого контуру Струму блізькі до аперіодічного и того Передавальний функція має вигляд більш простої передавальної Функції аперіодічної Ланки:
В
У цьом випадка Передавальний функція розімкненого контуру Швидкості має вигляд:
В В В
Регуля...
