тор Швидкості компенсувано Великий став годині Т М и дінамічні Властивості контуру Швидкості візначаються позбав Меншем сталлю годині Т m . Передавальний функція замкненому контуру Швидкості має вигляд:
В В
Наявність форсуючої Ланки в передавальній Функції приводити до великого пере регулювання, Яке может досягаті 43%. Пере регулювання можна Зменшити до 8%, ЯКЩО на вхід оптімізованого контуру Швидкості Додати аперіодічній фільтр Зі сталлю годині Т ф = 8Т m , что здатн компенсуваті форсуючу Ланку в передавальній Функції. Тоді Передавальний функція замкненому контуру Швидкості получит вигляд : br/>В
Механічна характеристика сінтезованого приводу зображена на рис. 3:
В
В
Рис. 3. Електромеханічна характеристика сінтезованого електроприводом
Структурна схема контуру регулювання Швидкості наведена в додатках
4.4 Визначення параметрів контуру регулювання положення Системі з підпорядкованімі контурами Швидкості и Струму
У якості об'єкта регулювання положення пріймається двократно інтегруюча система регулювання Швидкості в Системі керованого перетворювач - двигун. Звітність, доповніті ее інтегруванням Швидкості для здобуття переміщення и ввести зворотній зв Вў язок за положенням. Утворюється трьох контурна система регулювання положення. Передавальний функція об'єкта регулювання положення має вигляд:
В В
Необхідна Передавальний функція розімкнутого контуру регулювання положення візначається за формулою:
В
Де: а п - коефіцієнт швідкодії контуру, Який пріймається рівнім 4.
До ЗЗП - коефіцієнт підсілення каналу зворотнього зв Вў язку за положенням.
м/рад.
Де и п - Передавальний число между віконуючім механізмом и ДВИГУН на
робочій подачі.
.
Мі Бачимо, что для Досягнення бажаної передавальної Функції контуру положення звітність, знехтуваті доданкамі у віразі для передавальної Функції об'єкта регулювання положенням. Тоді ми отрімаємо П-регулятор положення такого вигляд:
В В В
Розрахуємо параметри регулятора положення. Для цього задам необхідні опори. Значення опору R зп винне буті НЕ менше 10-15 кОм. УСІ Другие опори розраховані нижчих:
R зп = 20 кОм
В
Де До дп - Коефіцієнт передачі датчика положення. (Дів. Вище Розділ 3.1.) p> напругою пробою стабілітронів, увімкнених у зворотні зв'язки регуляторів для обмеження віхідної напруги, Приймаємо рівнім максімальній вхідній напрузі наведених у схемах підсілювачів постійного струм, тоб U c т = 10 В.
Структурна схема контуру регулювання положення находится в додатках.
В
Висновки
Таким чином при розрахунку електропривода верстатов з ЧПК звітність, віходити Із основних вимог проектування електропріводів подачі верстатів, Які перераховані у первом розділі.
Застосована методика проектування трьохконтурної системи з підпорядкованім Керування координат верстата є
В· точною , Завдяк ПІ-регулятору Струму, налагодженості на технический оптимум (похібка НŠ​​перевіщує 8%);
В· швідкодіючою, Завдяк ПІ-регулятору Швидкості, нала-годженому на симетричний оптимум (швідкодія контуру а ш = 8);
В· вісокопозіційною, Завдяк П-регулятор положення (коефіцієнт передачі К ЗЗП = 0,00057 м/рад.) p> При цьом досягнуті найкращі показатели Керування: ЗАБЕЗПЕЧЕННЯМ ДІАПАЗОН регулювання Швидкості Обертаном двигуна, лінійність статічної характеристики електропривода, стійкість системи автоматичного Керування.
Виконання Вказаною розрахунків грунтується на вікорістанні нормативної технічної документації, початкових, довідніковіх, нормативних, літературних та других даніх, результати якіх відображені у курсовій работе.
В
Література
1. Методичні вказівки до Виконання курсового проекту з дисципліни "Електропривод и автоматизація промислових роботів и маніпуляторів "для студентов Спеціальності 7.092203" Електропривод та автоматизація промислових установок "/ Шульга О. В. - ПДТУ, 1996 р. - 28 с. p> 2. Гусєв І.Г. Пристрої числового програмного управління: Навчальний посібник для енергетичних ВНЗ, - М.: Вища школа, 1986 г.
3. Ільїн О.П. Системи програмного керування виробничими установками і робототехнічними комплексами: Навчальний посібник для ВНЗ, - М.: Вища школа, 1988 г.
Додатки
В
В
В
В
В
В
В
В
Форм.
позначені
Найменування
Кільк.
Прим.
...
