альні, різкими розгону і гальмування, що приводять до перевантаження обладнання системи ;
I близькість вихідного сигналу до бажаного значенням в сталому режимі, що характеризується статичну точність регулювання.
Щоб порівняння якісних показників різних систем було об'єктивним, треба поставити системи в рівні умови, вибравши однаковий вхідний сигнал. Цей сигнал повинен бути простої форми, простим у технічній реалізації і, головне, здатним порушити в системі всі притаманні їй власні рухи. Найкращим тестовим сигналом для дослідження динаміки систем є дельта-функція x (t) = Я проте реалізація ідеальної 8-функції неможлива. Зазвичай використовують просту у реалізації та обмежену по амплітуді одиничну ступінчасту функцію Я I 1 (0 - Вона збуджує на виході сигнал, званий перехідною характеристикою, за якою і оцінюється здатність системи відпрацьовувати з необхідною якістю довільні вхідні дії. p align="justify"> Перехідна характеристика h (t) I реакція системи на вхідний вплив у вигляді незміщеної одиничної функції l (t) при нульових початкових умовах. Основними показниками якості перехідної характеристики є:
У початкове (у програмі ho) і стале (у програмі hi) значення:
h (?) і h (ty)
У точність регулювання в сталому режимі (у програмі? р):
? p = 0.05 | h (?) - h (o) |
Під час встановлення перехідної характеристики (у програмі ty):
В
Передавальна функція розімкнутої системи
В
7. Побудова перехідної характеристики замкнутої системи
Побудова замкнутої характеристики проводиться за тією ж з тієї ж методики, що і для розімкнутої системи (смю пункт 7). Це дозволяє провести якісні порівняння цих систем.
В
В
8. Отримання передавальної функції замкнутої системи помилково
передавальний рівняння функція розімкнутий
У теорії автоматичного управління вираз Фi (p) = називають передавальної функцією системи помилково. Воно дає зв'язок між помилкою і заданою дією в замкнутій системі при рівності нулю збурюючих впливів.
Передавальну функцію помилково можна розкласти в ряд по зростаючим ступенями комплексної величини р.
Фx (p) = з 0 + з 1 p + (з 2 /2!) + ...
Величини з 0 , з 1 , з 2 ...
