замкнутій системі управління виробляються у функції відхилення значення керованої величини від необхідного закону її зміни. Приклад замкнутої системи управління - відцентровий регулятор частоти обертання вала двигуна. p align="justify"> Отримання еквівалентної передавальної функції замкнутої системи виробляється за аналогією з отриманням еквівалентної передавальної функції розімкнутої системи
(див. пункт 1). Найбільш швидко отримати еквівалентну передавальну функцію замкненої системи дозволяє символічний процесор програми MathCAD, використовуючи раніше отриману передавальну функцію розімкнутої системи.
Передавальна функція розімкнутої системи
Y (s) (1 + Ws) = W (s) X (s) (s) = Y (s)/X (s) = W (s)/1 + W (s )
Передавальна функція замкнутої системи
В В В В В В
5. Дослідження стійкості замкнутої системи по корінню.
Стійкість замкнутої системи визначаємо за допомогою функції polyroots , як визначали стійкість розімкнутої системи (см, пункт 3).
Передавальна функція замкнутої системи
В
Знаходимо коефіцієнти знаменника
В
Знаходимо корені характеристичного рівняння
В В
Знаходимо коефіцієнти знаменника
В
Знаходимо корені характеристичного рівняння
В В
Знаходимо коефіцієнти знаменника
В
Знаходимо корені характеристичного рівняння
В
Разомкнутая система стійка, так як всі речові коріння негативні
6. Побудова перехідної характеристики розімкнутої системи
Під якістю системи управління, насамперед, розуміється її стійкість. Оцінити стійкість системи можна по збіжності або расходімості перехідного процесу на виході системи. Для того, щоб дати системі проявити свої властивості, її треба вивести зі стану рівноваги (якщо вона в ньому була) шляхом подачі на вхід деякого впливу x (t). p align="justify"> Переконавшись у стійкості системи, ми починаємо цікавитися її перехідним процесом, його якісними і кількісними параметрами, такими як:
- тривалість перехідного режиму, яку хочеться зменшити для якнайшвидшого входу в сталій режим зі стабільними параметрами руху;
- динаміка руху в перехідному режимі, який при високій швидкодії, швидше за все, має ділянки з великими викидами, високої колив...
