Воно зображено на рис.10. br/>В
Рис.10 Електрична схема коригувального устрою
Запишемо передавальну функцію коригуючого пристрою [2, стр.657]:
В
І співвідношення параметрів коригувального пристрою:
В В
Визначаємо додатковий коефіцієнт коригуючого пристрою:
В В
Всі ЛАЧХ зображені на рис. 11. p> Т.к необхідний коефіцієнт передачі більше вихідного, в схему необхідно включити додатковий підсилювач, також це дозволить зменшити статистичну помилку. Для корекції вихідної САУ необхідно включити паралельне коригуючий пристрій. Використання коригуючого пристрою призводить до деформації частотних характеристик, що і визначає необхідну корекцію динамічних властивостей системи. p align="justify"> 3. Перевірка результатів синтезу
.1 Визначення запасів стійкості системи
Стійкість - одне з головних вимог, що пред'являються до автоматичних систем.
В даний час розроблено велику кількість різних критеріїв якості. Скористаємося одним з них. p align="justify"> Критерій, що визначає величину запасу стійкості. Він встановлює, на скільки далеко від кордону стійкості знаходиться система. Майже завжди небезпечною для системи є коливальна межа стійкості. Це визначається тим, що прагнення підвищити коефіцієнт передачі розімкнутої системи, як правило, призводить до наближення замкнутої САУ саме до коливальної кордоні стійкості і потім -
до виникнення незатухаючих коливань.
Інакше кажучи, система повинна володіти деяким запасом стійкості, що забезпечує її працездатність в різних умовах експлуатації. Крім того, запас стійкості забезпечує роботу системи зі значно меншим ступенем коливальності процесу регулювання. Ніж у випадку, при якому вона працює на кордоні. p align="justify"> Побудований вище асимптотическая ЛАЧХ - L ж (?) включає наступні ланки: консервативне ланка, апериодическое ланка і форсує ланка 1-го порядку.
Передавальна функція має вигляд:
В
Значення Т 0 , Т 01 і Т 02 визначаємо з графіка.
В В В
K ТР = 155,3
В
Визначимо запас стійкості по фазі і модулю. Для цього побудуємо ЛФЧХ. p> Запишемо вирази для кожної ланки:
В
Підсумкове вираз фази для всієї системи виглядає наступним чином:
В
Розрахунок проведемо у програмі MathCAD.
Підставивши значення? отримаємо наступні результати:
Табл. 3 Логарифмічна фазоча...
