Згідно практичним рекомендаціям, нахил ЛАЧХ в області середніх частот повинен бути - 20 дБ/дек до осі частот. Нахил в області високих частот вибираємо - 40 дБ/дек, тому що характер ЛАЧХ на цьому інтервалі істотного впливу на перехідний процес не надає. В області низьких частот нахил вибираємо - 40 дБ/дек. p> Знаходимо Т1к, Т2К, Тс:
В В В
По виду ЛАЧХ побудована бажана ФЧХ і визначені закони стійкості по амплітуді і фазі.
Вироблені побудови показують, що запаси стійкості задовольняють заданим в технічному завданні на проект.
2.4 Побудова коригуючого ланки
Враховуючи те, що передавальна функція розімкнутої скоригованої системи визначається виразом:
W ск (р) = W нс (р) W кз (р)
або
W ск (jw) = W нс (jw) W кз (jw)
де W кз (jw) - передавальна амплітудно-фазочастотная функція коригуючого ланки, маємо:
В
Логаріфміруя, отримаємо:
LWкз (jw) = LWск (jw) - LWнс (jw)
З цього виразу випливає, що ЛАЧХ коректуючого пристрою квазистационарной системи дорівнює різниці ЛАЧХ скоригованої і нескорректированной ЛАЧХ відповідно.
Таким чином, віднімаючи ординати ЛАЧХ нескорректированной системи з ординат бажаної ЛАЧХ на частотах сполучення, отримаємо
ординати ЛАЧХ коректуючого пристрою, яке побудоване на тій же схемі шляхом з'єднання частот сполучення прямими з нахилами, відповідними різницям.
Згідно виконаних побудов передавальна функція коригувального пристрою:
В
3. Побудова замкнутої скоректованої структурної схеми управління динамічним об'єктом
Передавальна функція замкнутої скоректованої системи управління квазистатическим об'єктом має вигляд:
W ск (p) = W 1 (p) W 2 (p) W рп.з (з) W кз ( p), тобто
В
Таким чином, структурна схема замкнутої скоректованої системи управління нестаціонарним динамічним об'єктом має вигляд:
В
Малюнок 3.1 - Структурна схема замкнутої скоректованої системи управл...
