ерування:. Так як відношення постійніх годині менше 2, то Робимо Висновок, что Перехідний процес еквівалентного об'єкта Керування матіме колівальній характер. Тому розрахунок перехідного процеса Виконаємо за формулою
.
Знайдемо ступінь загасання перехідного процеса об'єкта:, а ВЛАСНА частоту Коливань за формулою
.
В
Рис. 7. Графік перехідного процеса еквівалентного об'єкта Керування
Тоді рівняння перехідного процеса пріймає вигляд
.
Графік перехідного процеса еквівалентного об'єкта Керування показань на рис. 7. p> 3.5.3 Розрахунок оптимальних Настроювання регулятора
Розрахунок оптимальних Настроювання регулятора Виконаємо метод трикутника. Для цього вікорістаємо криве перехідного процеса еквівалентного об'єкта Керування Показаннями на рис. 7. У области максімальної чутлівості об'єкта побудуємо трикутник як показано на рис. 8 и Знайдемо ШВИДКІСТЬ его руху за формулою:. br/>В
Рис. 8. Визначення оптимальних параметрів регулятораметодом трикутника
Максимальна ШВИДКІСТЬ наростания перехідного процеса. Так як згідно Зі Завдання для регулювання вікорістовується ПІ-регулятор, то оптімальні Настроювання регулятора знаходимо за формулами: оптимальне значення коефіцієнта регулювання; годину інтегрування.
3.5.4 Розрахунок частотних характеристик АСР
Передавальний функція еквівалентного об'єкта Керування
.
Передавальний функція замкненої АСР має вигляд
,
де - Передавальний функція регулятора.
Так як згідно Зі Завдання для регулювання вікорістовується ПІ-регулятор, то з врахування Передавальний функцій дінамічніх ланок маємо
.
После відповідніх перетвореності одержуємо
,
де - коефіцієнт передачі АСР. p> Замінімо , А через формулу Ейлера запішемо функцію и пріведемо рівняння до Наступний вигляд
,
де;;; ;;; br/>
;.
После відповідніх перетвореності отрімуємо
,
де;;
;
.
Частотні характеристики АСР дорівнюють: дійсна -
; уявно -; амплітудна -.
Розрахуємо КОЕФІЦІЄНТИ для поліномів Частотна характеристика:
;;
;
;
;
;
;
;
.
;
;
В В
Дійсна частотна характеристика показана на рис. 9, уявно - на рис. 10, а амплітудна - на рис. 11. br/>В
Рис. 9. Дійсна частотна характеристика АСР. br/>В
Рис.10. Уявно частотна характеристика АСР. br/>В
Рис. 11. Амплітудна частотна характеристика АСР. br/>
3.5.5 Розрахунок перехідного процеса системи регулювання
Дійсна частотна характеристика АСР має вигляд
,
де;
;
В В
Знайдемо доповнюючій поліном
,
де.
За ДЧХ візначаємо частоту переходу. p> вирази для параметра має вигляд
В
При частоті переходу. Тоб Постійна годині ідентіфікованої системи регулювання.
Для знаходження постійної годині вікорістаємо Передавальний функцію системи регулювання без Ланки чистого запізнення, яка має вигляд
.
Зх последнего рівняння уявно частотна характеристика має Наступний форму
,
де;;
;.
Тоді. При маємо:. p> Ідентіфіковане діференціальне рівняння, Яке опісує АСР, матіме вигляд
.
Знайдемо відношення постійніх годині:. Так як відношення, то перехіній процес розраховуватімемо за формулою
.
Тоді
,
де - корені характеристичностью рівняння:
.
Знайдемо корені рівняння:. Тоді рівняння перехідного процеса матіме вигляд
.
Крива перехідного процеса автоматічної системи регулювання показана на рис. 12. br/>В
Рис. 12. Крива перехідного процеса АСР
Висновок
Зх графіка рис.12 бачимо, что Перехідний проце аперіодічній, годину регулювання дорівнює 130 сек., а перерегулювання відсутнє.
Література
1.Шувалов В.В., Огаджавнов Г.А., Голуб'ятников В.А. Автоматизація виробничих процесів у хімічній промисловості. - М.: Хімія, 1991. - 480 с. p> 2.Гуров А.М., Почінкін С.М. Автоматизація технологічних процесів. - М.: Вищу школу, 1979. - 355 с. p> 3.Автоматіческое управління в хімічної промисловості: Підручник для вузів. Під ред. Е.Г.Дуднікова. - М.: Хімія, 1987. - 368 с. p> 4.Автоматізірованние системи управління технологічними процесами в металургії. Навчальний посібник./Медведєв Р. Б., Бондар Ю.Д., Романенко В.Д. - М.: Металургія, 1987. - 256 с. p> 5.Автоматізація технологічних процесів харчових виробництв. /За ред. Е.Б.Корпіна. - М.: Агропромиздат, 1985. - 53...
