давальні Функції всех дінамічніх ланок АСР. Так як згідно з умів для стабілізації уровня звітність, вікорістаті ПІ-регулятор, то его Передавальний функція має вигляд, де і - коефіцієнт підсілення та годину інтегрування регулятора - є настроювальнімі параметрами. p> Виконавчий Механізм представляет собою електродвигун постійного струм. З Деяк набліженням Передавальний функцію для двигуна запішемо у вігляді, де - коефіцієнт передачі виконавчого механізму, - Постійна годині.
регулююча орган, підсілювачі напруги та потужності рахуватімемо як підсілювальні дінамічні Ланки, для якіх передавальні Функції Приймаємо Наступний:
, і.
Згідно Зі Завдання технологічний об'єкт Керування (ТОК) опісується Наступний Передавальний функцією:
,
де - коефіцієнт передачі, постійні годині та годину чистого запізнення об'єкта відповідно.
Рівень в установці вімірюється тензометричними датчиком, Який можна представіті підсілювальною дінамічною Ланки. Тому Передавальний функція датчика уровня (передавальні Функції для других датчіків вімірювання технологічних параметрів вібіраються з методичних Вказівок до Виконання курсової роботи з дисципліни "Технологічні вімірювання та прилади "). p> 2.Знаходімо еквівалентну Передавальний функцію замкненої системи регулювання по каналу Завдання:
.
3.Знаходімо Передавальний функцію еквівалентного об'єкта Керування
.
Підставівші в Останнє рівняння віщеназвані передавальні Функції, маємо
В
Зх рівняння видно, что еквівалентній об'єкт Керування опісується діференціальнім рівнянням п'ятого порядку. Останнє рівняння запішемо в такій ФОРМІ:
В
де
;
- Передавальний функція Ланки чистого запізнення.
Перехідний процес для еквівалентного об'єкта Керування та АСР розраховуватімемо методом квадратур.
3.5.2 Основи методу квадратур
Передавальний функцію еквівалентного об'єкта Керування ідентіфікуємо до рівняння іншого порядку.
Уведемо заміну, де - частота и запішемо Передавальний функцію таким чином:
,
де - поліномі ДЧХ; - поліномі УЧХ.
вирази для дійсної частотної характеристики запішемо у вігляді
,
де - доповнюючій поліном.
Відношення поліномів в последнего рівнянні можна привести до Такої форми, де - відношення поліномів ДЧХ. Тоді ДЧХ пріймає вигляд br/>
.
уявно частотна характеристика, де - відношення поліномів УЧХ. p> Зх врахування віщевікладеного Передавальний функція приводитися до вигляд. Тепер завдання Полягає в тому, Щоби найти Значення множніків і. Множнік находится прі. Тоді. Множнік находится прі. Тоді, де - частота переходу ДЧХ через частотно Вісь. При таких розумів еквівалентна Передавальний функція об'єкта Керування пріймає вигляд
В
або,
де - Візначаються з Функції, а - із Функції. p> Если позначіті, то пріходімо до Наступний рівняння
В
або.
Таким чином, Передавальний функцію можна отріматі з Наступний діференціального рівняння відносно вхідної розмірів
.
Для лінійної системи віконується принцип суперпозіції, тоб. Тоді отрімуємо аналогічне діференціальне рівняння для віхідної величин:
.
Характер перехідного процеса залежатіме від відношення постійніх годині. p> При Перехідний процес буде аперіодічнім, Який Розраховується за формулою
,
де - корені характеристичностью рівняння:
.
При Перехідний процес буде колівальнім, Який Розраховується за формулою
,
де - ступінь загасання; - власна частота Коливань.
Рівняння для передавальної Функції еквівалентного об'єкта Керування запішемо в такій ФОРМІ
;
змішувальній установка система Керування
Або
В
,
де;.
Розрахуємо Перехідний процес методом квадратур.
Знайдемо доповнюючій поліном для ДЧХ
В
Знайдемо відношення
В
знаходимо рівняння для дійсної частотної характеристики
В
За останнім рівнянням розраховуємо ДЧХ и знаходимо частоту переходу. Графік ДЧХ показань на рис. 6. Зх графіка видно, что частота переходу.
Підставівші частоту в рівняння
В
знаходимо постійну годині.
уявно частотна характеристика має вигляд
,
Звідки p> або
.
Зх последнего рівняння при отрімуємо:.
В
Рис. 6. ДЧХ еквівалентного об'єкта Керування. br/>
Таким чином, ідентіфіковане характеристичностью рівняння еквівалентного об'єкта Керування має вигляд:, а діференціальне рівняння - Знайдемо відношення постійніх годині еквівалентного об'єкта К...
