ального моделювання складних динамічних систем, до яких відносяться такі програмні засоби як підсистема Simulink пакету MatLab, підсистема StateFlow і програмний продукт Model Vision Studium.
Model Vidion Studium і був обраний в якості основного програмного забезпечення для моделювання систем із змінною структурою, завдяки наступним характеристикам:
а) підтримка технології об'єктно-орієнтованого моделювання;
б) зручне і адекватний опис гібридних (безперервно-дискретних) систем;
в) забезпечення достовірності чисельного рішення;
г) забезпечення моделювання та візуалізації результатів без написання будь-якого програмного коду.
Побудова моделі із змінною структурою складалося з таких етапів:
а) створення структурної схеми роботи моделі, яка включає основні елементи системи;
б) карту поведінки, для відображення поведінки (переходів) системи залежно від значення помилки змінної і її похідної;
в) складання рівнянь роботи моделі системи;
г) побудова графіків для відображення результатів роботи.
При виконанні даних завдань були складені дві моделі систем із змінною структурою з двома різним типами керуючого впливу:
а) управління з використанням впливів по координаті помилки;
б) управління з використанням впливів по координаті помилки і її похідної.
В якості додаткового приклад була продемонстрована модель системи зі змінною структурою розроблена в підсистемі Simulink пакета MathLab. У даному випадку розглядалася система другого порядку, функціональна схема якої складається з об'єкта управління, що представляє собою перевернутий маятник і нелінійного регулятора, формуючого необхідний закон керування. p align="justify"> У результаті аналізу змодельованих систем із змінною структурою можна прийти до висновку про те, що системи даного типу мають властивість грубості, тобто нечутливості до зміни параметрів системи і інваріантності до зовнішніх збурень.
ВИСНОВКИ
У даній кваліфікаційній роботі мною було розглянуто основи теорії систем зі змінною структурою: актуальність і необхідність використання систем даного виду, аналіз роботи систем (основні режими роботи, управління в системах зі змінною структурою, фактори, які впливають на поведінку системи ), інструменти дозволяють виконати моделювання даного класу систем.
Сист...
