Б). Система керування електроприводом включає в себе дві взаємопов'язані системи: а) що впливає на напругу ТП систему регулювання швидкості з регулятором РС і підлеглим контуром регулювання струму якоря з регулятором РТЯ, б) систему регулювання ЕРС з регулятором РЕ і підлеглим контуром регулювання струму збудження з регулятором РТВ.
Підлеглий контур регулювання струму збудження (ДТВ), причому на вході РТВ по каналу зворотного зв'язку передбачений фільтр з постійною часу Тф, утвореної резисторами R'т. у. і R'' т.в. і конденсатором ст.в. Вхідним сигналом для контуру струму збудження є вихідна напруга регуляторів ЕРС. На вході РЕ порівнюються постійне значення задає напруги Uз з напругою датчика ЕРС ДЕ. Цей датчик являє собою підсумовує підсилювач, на один вхід якого через фільтр, утворений резисторами R ' 1 і R 1 і конденсатором З 1 , подається напруга Uд.н . датчика напруги (ДН), а на другий вхід - з резистором R 2 - напруга Uд.т.я. датчика струму якоря (Дтя). Таким чином, ДЕ відтворює ЕРС з запізненням, рівним постійної часу якірного ланцюга двигуна. Так як змінюється напрямок обертання двигуна знак Uд.е. змінюється на протилежний, в той час як знак сигналу на вході РЕ мінятися не повинен, на виході ДЕ передбачено блок виділення модуля (БВМ).
Робота електроприводу з двозонним регулюванням швидкості в загальному випадку характеризується наступною системою рівнянь:
(3.1)
де - сумарний момент, приведений до валу двигуна;
- статичний момент навантаження; е - ЕРС двигуна;
е пр - ЕРС перетворювача;
- коефіцієнт неповного потокозчеплення;
- струм збудження в обмотці збудження;
- вихрові струми;
- магнітний потік;
- кількість витків в обмотці збудження;
М - електромагнітний момент двигуна.
Уявімо систему 3.1 у вигляді операторних рівнянь:
(3.2)
При зміні магнітного потоку в масивних частинах магнітопровода виникають вихрові струми, дія яких може бути враховано еквівалентної, фіктивної обмоткою.
3.3 Визначення передавальних функцій і коефіцієнтів ланок об'єкта управління
Поширеним методом налаштування регуляторів є технічний оптимум, при якому перерегулювання становить 4,3% від усталеного рівня сигналу, а час перехідного процесу, де Тп - електромагнітна постійна часу тиристорного перетворювача. У схемах підлеглого регулювання використовується також симетричний оптимум, який дозволяє отримати абсолютно жорсткі стати...
