ustify"> Імітація - це "чисельний метод проведення на обчислювальних машинах з математичними моделями, що описують поведінку складним систем протягом тривалих періодів часу". Принципова відмінність імітаційного експерименту від реального полягає в тому, що в процесі імітації експеримент проводиться не з самою системою, а з її моделлю. Доцільність застосування імітаційного моделювання роботів як у складі РТК, так і окремо, визначається наступними причинами:
В· рішення задачі аналітичними методами або неможливо, або вкрай складно;
В· крім отримання середніх значень вихідних змінних необхідно спостереження за їх зміною в перебігу деякого проміжку часу;
В· за допомогою методу імітаційного моделювання можуть бути побудовані моделі, що відображають велику сукупність елементів розглянутої системи;
В· імітаційне моделювання вільно від обмежень, властивих аналітичним методам;
В· на імітаційної моделі можна провести експерименти, які на реальному об'єкті з ряду причин провести неможливо;
В· імітаційне моделювання дозволяє проводити довготривалі експерименти шляхом стиснення тимчасової шкали;
В· результати імітаційного моделювання наочні і легкоскриптової;
В· імітація поведінки об'єкта дає уявлення про те, які змінні системи найбільш істотні і як вони взаємодії, практичні ще до створення самого об'єкта.
Далі розглядається побудовою імітаційної моделі дискретно-позиційної системи управління робота. Розробка моделі дискретно-позиційного управління. Сутність дискретно-позиційного керування роботом, як було зазначено раніше, зводиться до наступного:
В· сигнал з аналогового датчика, "пропорційний" поточної координаті (позиції) знаходження робочого органу робота, через певний проміжок часу (період опитування) надходить на пристрій порівняння;
В· пристрій порівняння сигналів робить аналіз неузгодженості надходження сигналу (поточної координати) зі значенням кінцевої точки позиціонування (кінцевої координати);
В· якщо неузгодженість значно (вище роздільної здатності пристрою порівняння), то на виконавчий орган робота (привід) видається керуючий сигнал, спрямований на ліквідацію неузгодженості двох величин - т.е . на переміщення робочого органу в бік кінцевої координати; після часу, рівному періоду дискретизації, послідовність повторюється;
В· якщо неузгодженість не суттєв...
