о (не реєструється пристроєм порівняння), то сигнал на переміщення робочого органу не видається, а управління передається наступному контуру (наприклад, керуючому рухом по іншій мірі волі).
Крім зазначених сигналів з системі існує і загальний сигнал управління, що відповідає за включення робота. Загальна схема-модель системи керування показана на рис. 4.1. br/>В
Рис. 4.1 - Схема-модель дискретно-позиційної системи управління движ-ням робочого органу робота по i-ої ступеня свободи
Розглянуту схему роботи можна описати і математично: Тоді рівняння рухів робочого органу по 1-ій координаті x 1 (t ), і сигналів управління u 1 (t) і u 1s (t) будуть виглядати наступним чином:
В
де t 1 , t j , t j-1 - значення дискретного часу в перший, поточний і попередній мо-менти відповідно; ? t - період опитування датчика; u 1 (t j ), u 1s (t j ) - значення керуючих сигналів усередині системи управління пров -вої ступенем свободи і між 1-ої та s-ой, відповідно; x 1 (t 1 ), x 1 (t j-1 ), x 1 (t j ) - положення робочого органу робота у відповідні моменти часу; x 1 0 , x 1 k - початкове положення робочого органу робота і термінальна точка позиціонування; ? - точність вимірювання (точність порівняння); k 1 - швидкість переміщення робочого органу з 1-го ступеня рухливості. Перші рівняння описують початковий стан системи, а наступні - поведінка системи в часі залежно про показань позиційного датчика. Опис системи імітаційного моделювання Simulink. Система імітаційного моделювання Simulink є компонентом інтегрованого середовища інженерних розрахунків MatLab компанії The Ma...
