ацьовує точний останов двигуна.
Досвід 1:
В
Малюнок 15 - Залежність П‰ = f (П†) у процесі точного зупину (модель Matlab 6)
В В
Малюнок 16 - Залежності П‰ (t), М (t), П† (t)
В
Рисунок 17 - Залежність П‰ (t), що показує помилку позиціонування
Згідно формулою (36) максимальна неточність зупину, на підставі експериментальних даних буде дорівнює:
О” П† max = (92,55-89)/2 = 1,775
В
Малюнок 18 - Залежності П‰ = f (П†) у процесі уповільнення до зниженій швидкості і точного зупину двигуна
На рис. 18 показані залежності пЃ· = f (пЃ¦) при двох навантаженнях електроприводу М з = М с. max і М з = М с. min , відповідні як процесу точного зупину, так і попередньому процесу уповільнення.
Криві побудовані в припущенні, що при будь-якому навантаженні процеси уповільнення протікають при незмінному гальмівному моменті двигуна М = М max = const. Тоді прискорення електропривода в цьому процесі буде залежати від навантаження:
Оµ = - (M max + M c )/J ОЈ (37)
причому найменшому навантаженні на валу М с. min відповідає і найменше за абсолютним значенням прискорення. При М з = М с. min початкова робоча швидкість при обмеженою жорсткості механічних характеристик електроприводу максимальна: пЃ· р = пЃ· р. max , шлях, прохідний електроприводом за час зниження швидкості від пЃ· р. max до пЃ· поч. max при мінімальному прискоренні пЃҐ min , також має максимальне значення П† заст. max . Датчик імпульсу уповільнення (ДДЗ), що дає команду на уповільнення, встановлюється від ДТО на відстані 1,1 В· П† заст. max , тому, як показано на рис. 18, при М з = М с. min електропривод на зниженій швидкості пЃ· поч. max проходить досить невеликий відрізок шляху і час дотягіванія до ДТО невелика. При М = М с. max , пЃ· р = пЃ· р. min відповідно П† заст = П† заст. min <<1,1 П† заст. max Як наслідок великий відрізок шляху пЃ„ П† заст = 1,1 П† заст. max -П† заст. max електропривод проходить на зниженій швидкості пЃ· поч. min , час дотягіванія при пЃ· поч. min <<пЃ· р. min виявляється значним і порівнянним із загальним часом, що вимагаються для переміщення механізму з вихідного робочого положення в заданий.
Розглядаючи рис. 18, можна зробити висновок, що час дотягіванія при будь-яких навантаженнях може бути зведене до мінімуму, якщо усунути статичну помилку регулювання швидкості і сформувати стабільну залежність пЃ· = f (t) у процесі уповільнення.
Доведемо вищевикладене на основі моделі відпрацьовує уповільнення до зниженій швидкості і точний останов двигуна:
Досвід 2:
В
Малюнок 19 - Залежності П‰ = f (П†) у процесі уповільнення до зниженій швидкості і точного зупину двигуна (модель Matlab 6)
В
Рисунок 20 - Залежності П‰ (t), М (t), П† (t)
В
Малюнок 21 - Залежність П‰ (t), що показує помилку позиціонування
Згідно формулою (36) максимальна неточність зупину, на підставі експериментальних даних буде дорівнює:
О” П† max = (182,8-182,49)/2 = 0,155
Проаналізувавши дані отримані за допомогою проведених дослідів, можна зробити висновок, що система уповільнення швидкості до зниженою і точний останов, дозволяють забезпечити найменшу помилку позиціонування, що і дозволяє більш точно виробляти зупинку.
В
Література
1. Фіраго Б.І. Теорія електроприводу: Навчальний посібник/Б.І. Фіраго, Л.Б. Павлячік. - Мн.: ЗАТ В«ТехноперспективаВ», 2004. - 527 с. p> 2. Лебедєв А.М. В«ЩоСтежать електроприводи верстатів з ЧПУВ» Москва. В«Вища школаВ» 1988
3. Довідник з автоматизованому електроприводу. Під ред. В.А. Єлисєєва і А.В. Шінянского. - М.: Вища школа, 1983. - 616 с. Іл. p> 4. Асинхронні двигуни серії 4А: Довідник/А.Е. Кравчик, М.М. Шлаф, Е.А. Соболенская. - М.: Вища школа, 1982. - 504 с., Іл. p> 5. Онищенко Г.Б. Електричний привід. Підручник для вузів - М.: РАСГН, 2003. - 320 с. іл.
6. Абрамович І.І. Вантажопідйомні крани промислових підприємств: Довідник. - М.: Машинобудування, 1989. - 360 с.: іл.
7. І.І. Алієв, М.Б. Абрамов. Електричні апарати
