иці кожного поєднання.
Сукупність поєднань представлена ​​в табл. 1, при цьому кожному закону руху присвоєно свій код. У позначенні загального коду перша цифра відноситься до закону руху першої ланки, друга - до наявності або відсутності у нього додаткового закону руху, третя цифра - до наявності або відсутності додаткового закону руху у даного ланки.
Таблиця 1. Сукупність поєднань законів руху вхідних ланок виконавчого механізму
Закон руху першого вхідної ланки
Закон руху другого вхідної ланки
Загальний код
Обертальний
Обертальний
1310
1013
Зворотно-качательние
1320
1023
Зворотно-поступальний
1330
Зворотно-качательние
Зворотно-качательние
2320
2023
Зворотно-поступальний
2330
В
Визначимо зміна кутів повороту (або) при обертальному законі руху з постійною кутовою швидкістю. Маємо:
В
Тоді ...,
...,.
Визначимо зміна кутів повороту (або) при зворотно-качательние законі руху з постійною кутовою швидкістю:
,
Тоді
, ...,
...,,
де G - максимальний кут розмаху ланки.
Визначимо зміна підйому вхідної ланки при зворотно-поступальному законі руху з постійною лінійною швидкістю v . Маємо:
,.
Тоді
,,
,,
де S - максимальна висота підйому вхідної ланки.
При обертальному і зворотно-качательние законах руху вхідної ланки з мінливої вЂ‹вЂ‹кутовий швидкістю кути повороту (або) цього ланки будуть визначатися таким чином:
,, ...,
,,
де,, - функції зміни кута повороту вхідної ланки з мінливих лінійної швидкістю v ; зміна висоти підйому ланки буде визначатися таким чином:
,,
,,
де,, - функції зміни висоти підйому вхідної ланки.
На підставі вищесказаного зробимо формування масиву матриць законів руху вхідних ланок:
;;
;;
;;
;.
Позначимо масив всіх отриманих матриць:
В
При цьому слід зауважити, що закони руху вихідних ланок отриманих матриць також можуть представляти із себе поєднання за формулами ....
П'ятий етап передбачає перевірку входімості матриці швидкості зміни поточних координат переміщення робочого органу в безліч масиву матриць.
.
При реалізації цього алгоритму можливе визначення типів структурних схем виконавчих органів робототехнічного кошти текстильної машини. Здійснюватися даний процес може таким чином.
На лист креслення наносяться зображення виконавчих механізмів текстильної машини згідно їх конструктивних розмірах і взаємозв'язків, а також положення робочих тіл, що підлягають транспортуванню або який-небудь інший операції над ними, і крайні положення взаємодіючих виконавчих механізмів РС. Виходячи з послідовності виконання технологічної операції з обслуговування даної текстильної машини виявляються характерні точки. Далі вибирають базову систему координат, щодо якої проводитимуться розрахунки, задаються траєкторією транспортується тіла і порядком її проходження. У даному випадку вихідна ланка механізму сопла при своєму русі має пройти кілька характерних точок, а саме: вихідну точку, перебуваючи в якій, сопло має можливість пересування вздовж фронту машини; точку входу сопла в зону обрізки і захоплення нитки; точку, визначальну тривалість вистою сопла в зоні обрізки і захоплення нитки; крайню верхню точку сполучення поверхні сопла з поверхнею важеля захоплення і зміни патронів при спільному русі механізму сопла з механізмом захоплення і зміни патронів; точку проходження соплом близько поверхні патрона, встановленого в важелі Бобінодержателі, що опускає патрон на мотальні вал; точку, що знаходиться в зоні захоплення нитки між мотального валом і встановленим патроном; точку, збігається з вихідною точкою.
Далі лист креслення 1, з нанесеними на нього вузловими точками 2, кріплять на столі 3 координатної вимірювальної машини. У програмно-керуючий пульт 4 машини вводять характеристики вузлових...
