точок траєкторії транспортованого тіла, послідовність їх проходження, тимчасові характеристики вузлових точок, а також передбачувані конструктивні й технологічні параметри пристрою. Виходячи з цього і раніше введеної програми сполучення вузлових точок програмно-керуючий пульт 4 переміщує вимірювальну головку 5 зі змінним наконечником 6 з встановленим в ньому самописцем 7 з необхідною швидкістю від однієї вузлової точки до іншої, викреслюючи при цьому траєкторію транспортованого робочого тіла. При цьому всі проміжні точки траєкторії обчислюються програмно-керуючим пультом 4 і можуть бути виведені на дисплей або принтер. Далі програмно-керуючий пульт 4 виводить на дисплей або принтер закони руху вхідних ланок і рекомендовану структурну схему пристрою їх реалізації.
Виявимо універсальну структурну схему виконавчого механізму, яку можна застосувати для автоматизації практично будь-якого технологічного процесу текстильної машини, у зв'язку з чим підвищується ступінь уніфікації всього РС, а отже, підвищується надійність його роботи і знижується вартість виготовлення.
Даний механізм для відтворення траєкторії транспортуються робочих тіл містить вхідний ланка 1, встановлене на нерухомому ланці 2. На ланці 1 зафіксовано ролик 3, що знаходиться у фрикційному контакті з кулачком 4, що має можливість повороту навколо кулачкового валу, встановленого на нерухомому ланці 5. На вільному кінці ланки 1 шарнірно закріплено вихідна ланка 6 з встановленим на ньому робочим органом 7. Вихідна ланка 6 допомогою шарнірно пов'язаного з ним посередником 8 шарнірно пов'язане з віссю 9, зафіксованої на другому вхідному ланці - кривошипі 10, виконаному телескопічним і встановленому на нерухомому ланці 5. На осі 9 кривошипа 10 зафіксований також ролик 11, що знаходиться у фрикційному контакті з кулачком 12, нерухомо встановленим на рамі 13 пристрою. В іншому варіанті виконання вхідна ланка 1 встановлено в нерухомих направляючих 2.
В
Рис. 7. Функціональна блок-схема алгоритму роботи обчислювального пристрої
В
Рис. 8. Механізм для відтворення траєкторії транспортуються робочих тіл
В
Рис. 9. Варіант пристрою за рис. 8
Працює пристрій таким чином. За допомогою фрикційного контакту ролика 3 та кулачка 4 обертальний рух від останнього навколо кулачкового вала, встановленого на нерухомому ланці 5, передається вхідному ланці 1, яке при цьому отримує зворотно-качательние закон руху щодо нерухомого ланки 2 і служить коромислом. У результаті цього вихідного ланці 6 з встановленим на ньому робочим органом 7 також повідомляється цей закон руху. У той же час вихідна ланка 6, а отже, і робочий орган 7 отримують ще два закони руху за допомогою шарнірно пов'язаного з ним посередником 8, шарнірно з'єднаного з віссю 9, зафіксованої на другому вхідному ланці - кривошипі 10, якому повідомляється обертальний рух відносно нерухомого ланки 5. При цьому ролик 11, встановлений на осі 9, здійснює зворотно-поступальний рух відносно ланки 5 допомогою фрикційного контакту з кулачком 12, нерухомо встановленим на рамі 13 пристрою. У результаті цього довжина вхідної ланки - кривошипа 10, виконаного телескопічним, змінюється. При підсумовуванні всіх законів руху робочий орган 7 відтворює задану траєкторію, необхідну для виконання необхідної технологічної операції з обслуговування текстильної машини.
Робота варіанти виконання даного пристрою відрізняється від вищенаведеної тим, що вхідна ланка 1 виконує функцію штовхача, отримуючи при цьому зворотно-поступальний рух щодо нерухомих напрямних 2.
Поєднання різних законів руху вхідних ланок даного пристрою дозволяє отримати широкий спектр всіляких траєкторій вихідної ланки, на якому встановлений робочий орган РС.
1.4 Вибір критеріїв оптимізації при проектуванні робототехнічних коштів
При проектуванні робототехнічних засобів текстильних машин необхідно вирішити завдання багатокритеріальної оптимізації, яка визначається наявністю множини цільових функцій, які виявляються за такими критеріями:
- визначається Максимальна кількість виконавчих механізмів РС у відповідності з виконуваними технологічними операціями з обслуговування текстильної машини;
- визначається мінімальне число характерних точок траєкторії окремого виконавчого механізму РС відповідно виконуваної ним допоміжної технологічної текстильної операції;
- вибирається послідовність обходу цих точок вихідним ланкою виконавчого механізму РС відповідно до виконуваної технологічної текстильної операцією;
- вибирається тип траєкторії вихідної ланки виконавчого механізму РС відповідно до числом характерних точок, послідовністю їх обходу і виконуваної технологічної текстильної операцією;
- вибирається відповідно до типу траєкторії необхідна структурна схема виконавчого механізму РС;
- виявляються загальні характерні точки траєкторій вихідних ланок виконавчих ...
