огічної матриці при накладенні на неї граничних умов проектування, а саме виключення перерахованих вище варіантів: В
Для всього PC машини потокової лінії прядильного виробництва оцінка повних рішень може бути проведена за наступною формулою:
,
де - кількість виконавчих механізмів у проектованому робототехнічні засобі (= 8).
Такий метод моделювання структурних схем виконавчих механізмів PC машин потокової лінії прядильного виробництва створює основу для мислення в категоріях основних принципів і параметрів, що й забезпечує ефективність його застосування. Він є впорядкованим способом, що дозволяє домогтися систематичного огляду всіх можливих рішень даної великомасштабної проблеми. Метод структурує мислення таким чином, що генерується нова інформація, що стосується таких комбінацій, які при несистематичної діяльності уяви вислизають від уваги. Хоча даному образу мислення внутрішньо властиво переконання, що всі рішення можуть бути реалізовані, при цьому, природно, багато з них виявляються порівняно тривіальними.
1.3 Алгоритм моделювання траєкторії вихідної ланки виконавчого органу робототехнічного засоби
Однією з основних проблем, що стоять перед конструкторами, при проектуванні робототехнічних засобів текстильних машин є отримання складної траєкторії вихідної ланки виконавчого органу для здійснення ним технологічної операції або переміщення робочого тіла.
Дані пристрої повинні володіти компактністю, мати кілька одночасно працюючих виконавчих органів і бути В«жорсткоВ» прив'язаними до текстильної машині, тому застосування PC загальнопромислового призначення в текстильній промисловості недоцільно. У зв'язку з цим постає завдання розробки такого виконавчого механізму, який при мінімальній кількості приводів має максимальна кількість ступенів рухливості і дозволяє отримати будь-яку траєкторію вихідної ланки. При цьому повинна бути можливість повторення будь-якій частині траєкторії, що особливо важливо для виконання технологічних процесів в текстильній промисловості, тому що продукт текстильного виробництва, над яким виробляється дія, не виключається з робочої зони текстильної машини та технологічного процесу. Крім того, повинна виконуватися умова синхронізації роботи виконавчих органів PC текстильної машини.
З цією метою, а також для зниження трудовитрат на проектування даних пристроїв розроблений алгоритм моделювання траєкторії вихідної ланки виконавчого органу PC текстильної машини, містить п'ять етапів реалізації.
На першому етапі формується масив поточних координат робочого органу, закріпленого на вихідному ланці; передбачається вибір системи координат пристрою щодо прийнятої базової системи координат і виявлення характерних точок площини переміщення робочого органу, тобто таких точок, через які обов'язково повинні пройти робочий орган і транспортується їм тіло при виконанні технологічної операції. Далі виявляють або задають закони руху між характерними точками, переважними є:
- пряма лінія;
- дуга кола;
- кубічний сплайн.
Слід помітити, що для прямої лінії та дуги кола достатньо наявності двох вузлових точок, а для дуги кола необхідно ще задатися радіусом кривизни для обчислення інших точок масиву поточних координат через певний інтервал. Кубічним сплайном можна отримати будь-які траєкторії робочого органу з необхідної ступенем точності, для цього необхідно задатися потрібним кількістю вузлових точок.
Другий етап передбачає формування матриці поточних координат робочого органу та включає виявлення послідовно сти проходження ним вузлових точок з урахуванням прийомів виконання технологічної операції. В результаті отримуємо матрицю:
В
де перша рядок - послідовність зміни координат по осі X ; другий рядок - послідовність зміни координат по осі Y ; індекс у відповідного значення зміни координати означає порядок прохідною робочим органом вузлової точки.
Третій етап містить формування матриці швидкості зміни поточних координат переміщення робочого органу і передбачає визначення часу всього циклу виконання технологічної операції транспортування робочого тіла і дискретизації отриманого значення або на проміжки, відповідні вимогам замовника. При цьому повинні виконуватися наступні співвідношення:
,
В
де,, ...,, ..., - значення проміжків часу, необхідних для переміщення робочого органу між вузловими точками;,, ...,, ..., - значення часу проходження робочим органом відповідної вузлової точки, відраховується від початку часу циклу виконання технологічної операції.
У матрицю додаємо третій рядок зі значеннями,, ...,, ..., І отримаємо нову матрицю:
В
На четвертому етапі формуються матриці законів руху вхідних ланок виконавчого механізму, загальні коди кожного поєднання, визначаються масиви використовуються поєднань, а також матр...
