вивши всі відомі дані в (1.3), отримаємо:
В
cмоделіровав систему в програмі В«ТАУВ», з використанням В«майстра КПВ» (рис 1.2), отримаємо:
В
Рис 1.2 майстер курсового проекту програми ТАУ
W (s) = 549,99 *
(
(1 - 0,009 * s)
)/(
s *
(0,05 * s + 1) *
(0,15492 ^ 2 * s ^ 2 + 2 * 0,96825 * 0,15492 * s + 1)
);
Звідки видно, що загальний коефіцієнт посилення розімкнутої системи:
K заг = 550, отже вірно розрахований коефіцієнт K у .
1.3 Передавальні функції всіх елементів системи
W зу (s ) = К зу - передавальна функція задає устрою,
де
До зу = 0,5 В· 10 -4 (В/ 0 С);
W у (s) = К у - передавальна функція підсилювача,
де
До у = ;
- передавальна функція двигуна;
де
До дв = 9 (об/(СВ));
s - оператор Лапласа;
Т м = 0,3 (с) - механічна постійна часу;
T е = 0,08 (с) - електрична постійна часу.
Уявімо ланки в типовому вигляді, прийнявши:
;
При Т 1 <2T 2 поліном має комплексні корені, тобто передатна функція набуде вигляду:
, (1.4)
де
Т - перша постійна часу, визначальна кутову частоту вільних коливань l
