ть лівіше вихідної АФЧХ, а при негативному прирості правіше.
Записати ПФ ДСАР.
Реалізуємо математичну модель ДСАР. Для переходу від безперервної моделі до дискретної скористаємося функцією С2D з бібліотеки Control System Toolbox. p> Визначимо період квантування по теоремі Котельникова; з цією метою побудуємо амплітудно-частотну характеристику передавальної функції замкнутої системи по задающему впливу:
В В
В
Рис. 23 - АЧХ передавальної функції замкнутої системи по задающему впливу
Період квантування знаходимо з теореми Котельникова за формулою:
В В
Рис. 24
= 2.724 c-1
Тоді по теоремі Котельникова період квантування:? 1.153 c
Приймемо період квантування:
T = 0.1 c
>> wd = c2d (Wu, 0.1, 'zoh')
Transfer function:
.002686 z ^ 3 + 0.006849 z ^ 2 - 0.006798 z - 0.001916
----------------------------------------------- --- ^ 4 - 3.47 z ^ 3 + 4.487 z ^ 2 - 2.557 z + 0.5401time: 0.1
Побудувати ПП, ЛАЧХ, ЛФЧХ і АФЧХ ДСАР.
В
Рис. 25 - Перехідна характеристика ДСАР при T = 0.1 c
Показники якості майже аналогічні характеристикам безперервної моделі:
стале значення: 2,48
перерегулювання:
час регулювання:
тривалість фронту:
запаси стійкості ДСар
>> wdraz = c2d (Wraz, 0.1, 'zoh')
Transfer function:
.001074 z ^ 3 + 0.002739 z ^ 2 - 0.002719 z - 0.0007663
----------------------------------------------- ---- ^ 4 - 3.473 z ^ 3 + 4.487 z ^ 2 - 2.554 z + 0.5401time: 0.1
bode (wdraz)
В
Рис. 26 - ЛАЧХ і ЛФЧХ ДСАР
Запас по фазі, а запас по амплітуді
Побудуємо годограф Найквіста ДСАР. (wdraz)
В
Рис. 27 - АФЧХ ДСАР
Збільшимо дане зображення в околиці точки (-1; j0)
В
Рис. 28 - АФЧХ ДСАР
Як видно годограф не охоплює точку (-1; j0), що свідчить про стійкість системи.
Висновок
У ході виконання курсової роботи були закріплені теоретичні знання, отримані в ході вивчення курсу В«Теорія автоматичного управлінняВ».
У цій роботі були розглянуті математичні моделі лінійної, нелінійної та дискретної систем автоматичного управління, які були складені за принциповою схемою В«CAP температури в теплообмінникуВ». p> Був описаний процес регулювання САР. Зроблено аналіз САР на стійкість. p> За заданою принциповою схемою САР була складена функціональна і структурна схеми, з використанням яких були знайдені передавальні функції САР по задающему і керуючому впливів. Подальший аналіз лінійної системи був заснований на дослідженні передавальної функції. p> За отриманими з передавальної функції перехідній характеристиці були знайдені показники якості регулювання і характер процесу. За трьома критеріями була проведена перевірка на стійкість. p> Далі був проведе...
