авантажуючи константу відповідно в старшу і молодшу частину TH, TL. p align="justify"> Обчислення періоду:
Період одного тика таймера = 11059200;
/12 = 921600; 1/921600 = 1.0850694 ...;
/1.0850694 = 9216 - тиків таймера для витримування 10 мс. p align="justify"> FFFFh - 9216 = DBFFh; TH0 = 0xdb; TL0 = 0xff;
Далі йде підрахунок часу. Він ведеться змінної timer_tick (вона відраховує соті частки секунд), інкрементіруем її в кожному перериванні таймера, ми отримуємо при sec100 = 1 відлік першої секунди. Тут же ми інкрементіруем змінну секунди і перевіряємо, не дорівнює чи вона 60, якщо дорівнює то збільшуємо хвилини. Аналогічно перевіряються і хвилини та години. p align="justify"> Далі йде обробник паузи. Якщо не пауза і якщо залишок від ділення дорівнює нулю, тобто відбувається повний оборот за одну секунду, то вираховується пройдений шлях та визначення напрямку руху крокових двигунів. При русі робота вперед мінлива шляху збільшується, якщо назад, то від шляху віднімається дана відстань. p align="justify"> При визначенні напрямку руху крокових двигунів, залежно від того як спрацьовують датчики лінії, здійснюється конфігурація напрямку руху коліс. Після чого в порт P0 передається параметри руху. p align="justify"> Обробник переривання uart0 interrupt4. У даному обробнику здійснюється перевірка натиснутоюклавіші, в режимі ручного управління платформою. p align="justify"> Далі слід основний цикл програми. Потім йде блок ініціалізації програми. У цьому блоці здійснюється первісна настройка мікроконтролера. p align="justify"> Призначається предделітель таймера1. При цьому таймер1 встановлюється в TH1 = 0xFD. Ця константа порахована для режиму SCON = 0x50 при частоті кварцу 11.0592 МГц. Цей предделітель дає швидкість на послідовному порту близьку до стандартної швидкості 9600. Також для таймера1 встановлюється другий режим роботи, що забезпечує автоматичну навантаження предделітеля з TH в TL. Таким чином, вирішується питання автоматичного завдання частоти. p align="justify"> Таймер0 встановлюється в перший режим 16-бітного лічильника і надалі буде використовуватися для підрахунку часу, визначення паузи, визначення положення робота щодо білої лінії. Таймер0 використовує обробник прериванія1 і для його дозволу необхідно встановити прапор ET0 в одиничний стан (ET0 = 1). Для запуску таймера0 TR0 встановлюємо в одиницю (TR0 = 1), одночасно запускаємо і таймер1 (TR1 = 1). Для обробки переривань від послідовного порту встановлюємо ES в одиницю (ES = 1). Дозволяємо всі переривання прапором ЕА (ЕА = 1). p align="justify"> Після чого програма переходить в режим нескінченного циклу, що дозволяє виконати обробку більшості подій в незалежному режимі через обробку переривань.
Спочатку виконується визначення напрямку руху платформи, зіткнення бамперів і натиснення кнопок управління в ручному режимі. Далі йде формування текстови...
