орпус рухається разом з основою, в той час як маховик зберігає своє положення щодо інерціальній простору незмінним. При цьому датчик кута фіксує по цій осі наростаючий кут неузгодженості, і сигнал з нього, проходячи через підсилювач зворотного зв'язку, подається на датчик моменту, що створює момент навколо іншої осі чутливості, викликаючи тим самим прецессию маховика, який починає повертатися слідом за корпусом з кутовою швидкістю рівною переносний, прагнучи мінімізувати кут неузгодженості.
У цьому випадку струм, що протікає в обмотці датчика моменту, пропорційний переносний кутової швидкості і вимірюється через напругу, падаюче на еталонному резисторі.
3.3 Рівняння руху динамічно настроюваного гіроскопа
Рівняння руху маховика симетричного ДНГ, записані в системі координат, пов'язаної з корпусом, при допущенні, що кутовий рух підстави по осі, паралельної кинетическому моменту ротора, несуттєво порівняно зі швидкістю його власного обертання, виглядають наступним чином [1]:
(1)
де? x, y - кут нахилу маховика навколо відповідної осі;
- кінетичний момент гіроскопа;
- кутова швидкість власного обертання маховика;
- наведений осьовий момент інерції маховика;
- наведений екваторіальний момент інерції маховика;
? =? підв +? нп - коефіцієнт демпфірування прецесійних рухів маховика гіроскопа;
? підв - наведений коефіцієнт демпфірування руху осі маховика щодо валу (в обертових осях), обумовленого внутрішнім тертям в матеріалі пружного підвісу і в'язким опором у захопленої масі газу;
? нп - коефіцієнт демпфірування руху осі маховика щодо корпусу;
- ефективна кутова жорсткість обертається підвісу;
- кутова швидкість власного обертання маховика, відповідна режиму динамічної настройки;
K - кутова жорсткість підвісу;
h =? підв?- Питома перехресний позиційний момент (питома момент радіальної корекції);
?=K / (H? 0) - коефіцієнт захоплення осі маховика;
?- Переносна кутова швидкість руху основи;
M=MДМ + MВ + MТ - зовнішній момент, діючий на маховик ДНГ, що визначає прецессию гіроскопа;
M ДМ - момент перехресної зворотного зв'язку, створюваний основний обмоткою датчика моменту;
MВ - шкідливий збурює момент, діючий на маховик;
MT - момент, що розвивається додатковою обмоткою ДМ при подачі в неї тестового сигналу.
У таблиці 3.2 наведені значення параметрів, що входять в рівняння руху (1) при номінальному кінетичному моменті, для ДНГ КІНД05-091.
Коефіцієнт демпфування прецесійних рухів ротора гіроскопа, m, Н · м · с < 1,15? 10 - 7
Питома перехресний позиційний момент, h, Н · м < 2,1? 10 - 4
Коефіцієнт захоплення осі маховика, u 0,001
3.4 Опис каналу зворотного зв'язку
Для забезпечення функціонування ДНГ в режимі двокомпонентного датчика кутової швидкості вводять два канали зворотного зв'язку (ОС). Структурна схема каналу ОС, використовуваного в ДУС на ДНГ КІНД05-091, що входить до складу гіроскопічного вимірювача вектора кутової швидкості (ГІВУС) КІНД34-040, представлена ??на рис. 3.2.
Рис. 3.2. Структурна схема каналу зворотного зв'язку <...
