/p>
Канал зворотного зв'язку складається з датчика кута, підсилювача зворотного зв'язку (УОС) і датчика моменту. УОС має обмеження по максимальному вихідному струму I max, воно необхідне для запобігання подачі великого струму в обмотку датчика моменту, так як це може порушити його роботу.
Передавальна функція каналу зворотного зв'язку записується таким чином в операторної формі:
де K ДУ - коефіцієнт передачі датчика кута;
K ДМ - коефіцієнт передачі датчика моменту;
K УОС - коефіцієнт передачі підсилювача зворотного зв'язку; 1, T 2, T 3, T 4, T 5 - постійні часу коригувальних ланок УТОС.
При відхиленні маховика щодо корпусу на кут? x (? y) датчик кута виробляє сигнал, який, проходячи через підсилювач зворотного зв'язку, подається на датчик моменту, а той у свою чергу створює прикладений до маховика момент:
(3)
Параметри каналу зворотного зв'язку ДНГ КІНД05-091 представлені в таблиці 3.3 [1].
3.5 Механічна модель динамічно настроюваного гіроскопа
Розглянемо динамічно настроюється гіроскоп як механічну систему, що складається з вала, двох кілець внутрішнього кардана і ротора [2]. Вона представлена ??на рис. 3.3.
Рис. 3.3. Механічна модель ДНГ
Вал має три кутові ступені свободи щодо підстави і пов'язаний з карданова кільцями через пружні елементи, кожен з яких має кутову податливість навколо однієї осі. Таким чином, перше кільце може відхилятися щодо валу навколо осі y 1, а друге - навколо осі x 2.
Маховик також пов'язаний з карданова кільцями через пружні елементи і відхиляється щодо першого кільця навколо осі x 1, щодо другого - навколо осі y 2.
В невозмущенном стан системи осі систем координат x 1 y 1 z 1 і x 2 y 2 z 2 збігаються.
Введемо наступні системи координат:
XYZ - система координат, пов'язана з основою (корпусом);
x в y в z в - система координат, пов'язана з валом, що не бере участь у власному обертанні;
xyz - система координат, пов'язана з маховиком, що не бере участь у власному обертанні;
x 1 y 1 z 1 - система координат, пов'язана з першим кільцем;
x 2 y 2 z 2 - система координат, пов'язана з другим кільцем;
xyz - система координат, пов'язана з ротором.
Підстава рухається щодо інерціальній простору з кутовий швидкістю, яка проектується на осі, пов'язані з основою як (? X,? Y,? Z).
Положення валу щодо основи задається послідовністю двох поворотів: на кут? 2 навколо осі X і на кут? 2 навколо осі y в (рис. 3.4).
Рис. 3.4. Положення валу щодо заснування
Положення ротора щодо валу задається послідовністю двох поворотів: на кут? 1 навколо осі x в і на кут? 1 навколо осі y (рис. 3.5).
Положення першого кільця щодо валу задається послідовністю поворотів: на кут? навколо осі Z в і на кут? навколо осі x 1 (рис. 3.6).
Рис. 3.5. Положення ротора щодо валу
...
