вих роботів не в заміні людини при обслуговуванні відомих машин. Вони стали тією ланкою, яке дозволило об'єднувати розрізнене технологічне обладнання в комплексні гнучкі автоматизовані виробничі системи машин і приладів. Саме таким системам належить майбутнє. Тому промислові роботи будуть і надалі розвиватися і завойовувати все нові позиції. Однак не слід змішувати перспективи з реальними можливостями сьогоднішнього дня. Дуже спірно з урахуванням недосконалості конструкції і непідготовленості виробництва, а також допущених помилок, щоб промислові роботи вже найближчим часом могли істотно вплинути на загальний рівень ручних робіт на виробництві, тим більше на рівень продуктивності праці в усіх можливих додатках.
1.2 Класифікація промислових роботів
Класифікація промислових роботів (ПР) може здійснюватися за найрізноманітнішими ознаками: області застосування, виробничо-технологічним особливостям, спеціалізації, виду базової системи координат, вантажопідйомності, величинам лінійних переміщень, об'єму робочої зони, класу точності, можливості пересування (мобільності), типом приводу, способу установки на робочому місці, типу системи управління, способу програмування та ін
По області застосування промислові роботи класифікуються відповідно конкретному виду їх використання як основного технологічного обладнання, і цією ознакою можна виділити наступні основні різновиди ПР: зварювальні, фарбувальні, складальні і контрольно-вимірювальні [2].
По виду базової системи координат, або конфігурації маніпулятора можна виділити п'ять основних різновидів промислового робота. Але перш ніж розглянути конкретні різновиди, слід навести кілька пояснень.
Компонування і конструктивне виконання робота, перш за все, залежать від того, які рухи і в якій послідовності повинен виконувати маніпулятор при функціонуванні. Для перенесення об'єкта маніпулювання без його орієнтації (в будь-яке місце робочої зони) необхідно і достатньо наділити маніпулятор трьома ступенями рухливості, кожна з яких може бути як поступальної, так і обертальної. Ці ступені рухливості, звані переносними, або регіональними, визначають систему координат, в яких здійснюються основні рухи виконавчого пристрою робота з перенесення об'єкта.
Залежно від характеру кожної з переносите ступенів рухливості (поступальної або обертальної), їх послідовності і взаємної орієнтації в просторі формується та чи інша базова система координат маніпулятора зі своїми особливостями і формою просторової фігури, описуваної робочим органом ПР . Таким чином, вид базової системи координат маніпулятора ПР визначає його конструктивне виконання, рівень складності системи управління і труднощі програмування виконавчих рухів.
Промисловий робот, діючий в прямокутній, або декартовій, системі координат, має три поступальних базових ступеня рухливості з взаємно перпендикулярними напрямками переміщень. Цей тип робота складається (рис. 1.1, а) з рами 1 у вигляді балочної бруківці або портальної конструкції, що переміщається поступально, поперечної візка або каретки 2, щодо якої у вертикальному напрямку переміщається «рука» маніпулятора 3 у вигляді стійки або колони. Форма утворюється просторової фігури, описуваної робочим органом, так званої робочої зони 4, являє собою прямокутний паралелепіпед.
