вантаженості на Припустиме рівнях, но в теж годину теоретично повінні програваті в ПОКАЗНИКИ якості перехідного процесса (за рахунок Введення зворотнього зв язка) у часності, у перерегулюванні и во время регулювання (практично це поклади від конкретних умів роботи машини).
У такий способ система, что складається з коригувальна пристрою, перетворювач, АТ, ООС по Струму - струмовим відсічку и ОЗ по швідкості маємо НЕ зовсім задовільні показатели якості перехідного процесса. Для Усунення цього, вікорістовується підлегле регулювання, розрахунок которого уявлень далі.
Рис. 2.1.3 Структурна схема ТПЧ-АД з підлеглім регулювання
Розрахунок регуляторів
Регулятор Струму:
Так як маємо випадок, то розрахунок для регулятора Струму ведемо за модульним оптімумі.
Передатна функція регулятора Струму:
.
, пріймаємо рівної постійної годині перетворювач, тобто
;
.
Маємо Передатна функцію - Регулятора.
.
Рис. 2.1.4 Реалізація регулятора цього типу
,
де;.
Пріймаємо;
;
;
.
Пріймаємо;
; ;.
Пріймаємо.
Опір и ємність вібіраємо за ДСТ 2825-67 по ряду Е24.
Регулятор швідкості
Розрахунок значення статизму замкнутої системи:
,
де;
.
Так як розрахункове значення более заданого (5%), розрахунок регулятора ведемо по симетричним оптімумі:
;
;
;
.
Маємо Передатна функцію ПІ - регулятора:
.
Рис. 2.1.5 П І - регулятор
,
де;
;
.
Струмообмеження здійснюється двоханодного стабілітроном КС210Б,.
Для Поліпшення показників якості перехідного процесса на вході системи может буті встановлений фільтр - аперіодічної олениці з постійної годині.
Рис. 2.1.6 Фільтр
;
;
;
На вході системи встановлюється задатчик інтенсівності.
Рис. 2.1.7 Задатчик інтенсівності
Година розгорнення:
,
де - Припустиме значення Струму.
;
;
Рис. 2.1.8 Модель ТПЧ-АД з підлеглім РЕГУЛЮВАННЯ у пакеті Matlab
Для одержании графіка перехідного процесса вікорістовуємо розрахунок на ЕОМ у пакеті Matlab.
Розділ 3. Моделювання дінамічніх режімів роботи приводу технологічного механізму на ЕОМ
3.1 Розрахунок та моделювання замкненої системи
Рис. 3.1.1
Модель замкнутої системи у пакеті Matlab
У пакеті Matlab будуємо структурну схему замкненої системи.
Досліджуємо систему на стійкість за крітерієм Гурвіца, тому что характеристичності Рівняння третього порядку, то Умова стійкості Наступний:
,;
;
,
де - КОЕФІЦІЄНТИ характеристичності Рівняння.
;
;
;
.
Як видно віконується необхідна ї Припустиме Умова, тобто система стійка.
Для одержании перехідного процесса для замкнутої системи корістуємося розрахунки на ЕОМ у сістемі MatLab.
Рис. 3.1.2 Перехідній процес замкненої системи
Графік перехідного процесса східної системи має явну колівальну форму, так что про удовольствие завданні Показники якості НЕ может бать и мови. Систему бажано коректуваті. Для цього необходимо побудуваті ЛАЧХ розімкнутої системи, тобто характеристику відповіднім завданні Показники якості й характеристику коригувальна пристрою здобудуть як різніцю бажаної и віхідної ЛАЧХ.
Віхідна ЛАЧХ має Наступний форму:
на початковій ділянці (до) характеристика идет паралельно осі частот;
на середній ділянці () нахил - 40 дб/дек;
на ділянці високих частот (вище) нахил - 60 дб/дек.
частоти, визначаються:
;
.
Бажана ЛАЧХ має форму:
середнйочастотна ділянка - нахил - 20 дб/дек;
,
де - число обумовлення по номограмі;
- завдань годину регулювання;
.
Нізькочастотну ї вісокочастотну ділянку повторюють форму віхідної ЛАЧХ.
Передатна функція коригувальна пристрою:
,
де; ;.
,, - частоти при якіх міняється нахил характеристик.
;
;
;
.
Рис. 3.1.3 Реалізація корегувального пристрою
...
