улююча органу або від витратоміра палива та не враховує такі фактори, як елементарний склад палива і його щільність, зноси топливорегулююча органу та розпилювачів форсунок, внаслідок чого при однакових навантаженнях котла значення сигналу зворотного зв'язку може бути різним. Це призводить до відхилення тиску пари від заданої статичної характеристики.
За наведеною вище принциповою схемою побудуємо функціональну схему:
В
Рис. 2.1.2. Функціональна схема П-регулятора
ЧЕ - чутливий елемент;
УУ - Підсилювальний пристрій;
ІМ - Виконавець-ний механізм;
ЖОС - Жорстка зворотній зв'язок
Тоді структурна схема прийме вигляд:
В
В
Рис. 2.1.3. Структурна схема П-регулятора
Передавальні функції ланок:
- коефіцієнт посилення чутливого елемента (ЧЕ),
- постійна часу сервомотора (СМ),
- коефіцієнт посилення ЖОС.
2. Рівняння динаміки і статики регулятора. Динамічна та статична характеристики регулятора
Вирішивши структурну схему, показану на рис. 4. знайдемо передавальну функцію регулятора:
В
Відповідно до передавальної функцією рівняння динаміки пропорційного одноімпульсного регулятора прийме вигляд:
(5)
Для побудови динамічної характеристики регулятора (рис. 2.2.1) приймемо настроювальні параметри регулятора з конструктивних міркувань - Тс = 15; Кі = 50;
КЖОС = 5 при цьому.
В
Рис. 2.2.1. Динамічна характеристика регулятора
Якщо в рівнянні (5) прийняти рівними нулю всі похідні одержимо рівняння статики регулятора:
або (6)
Розділимо рівняння (5) на До ж і отримаємо: (7)
- постійна часу регулятора (8)
- коефіцієнт посилення регулятора (9)
П-регулятор має два параметра настройки: і. - Коефіцієнт постійний, тому що його величина визначається конструктивним виконанням регулятора, залежить від кута нахилу лекала ЖОС. Час сервомотора змінюється в Залежно від ступеня відкриття дросельного голчастого клапана.
Приймаючи в рівнянні динаміки всі похідні рівними нулю, отримуємо рівняння статики регулятора:
В
В
Рис. 2.2.2. Статична характеристика регулятора
З умов якості перехідних процесів нерівномірність регулятора, тоді при = 50 отримуємо.
3. Рівняння динаміки і статики САР.
Статичні характеристики САР
Для отримання рівняння динаміки САР необхідно вирішити спільно рівняння ЗР (15) і Р (18).:
(10)
Висловимо з рівняння Р і підставимо в рівняння ЗР, тоді:
В
У результаті перетворень остаточно одержимо рівняння динаміки АСР в операторної формі (рівняння вимушеного руху системи):
В
(11)
Якщо в рівнянні (11) вжити l = 0, то отримаємо рівняння вільного руху системи:
(12)
В
Якщо в рівнянні (11) вжити р = 0, то отримаємо рівняння статики АСР яке прийме вигляд:
(13)
Статична характеристика будується у відповідності з рівнянням статики (13). Статичною характеристикою називається графічне представлення Залежно виходу від входу в сталому режимі (мал. 5.).
В
Рис. 2.3.1. Статична характеристика САР тиску пари .
Реальна статична характеристика - це площа, що відрізняється наявністю нечутливості, яка залежить від регулятора і характеризується:
В· зоною нечутливості;
В· абсолютної нечутливістю;
В· коефіцієнт нечутливості.
Абсолютна нечутливість - це діапазон зміни вхідного сигналу, при якому вихідний сигнал не змінюється (? Р неп).
Зона нечутливості дорівнює двом абсолютним нечутливі.
Коефіцієнт нечутливості - відношення абсолютної нечутливості до базисного значенням.
Для гідравлічних регуляторів О”Рнеч = 0,5 Г· 5% від номінального значення тиску.
Побудуємо статичну характеристику АСР тиску пари в безрозмірних одиницях і при різних КЖОС.
Рис. 2.3.2. Статичні характеристики АСР.
4. Стійкість САР
Характеристичне рівняння має вигляд, яке отримаємо з рівняння вимушеного руху системи (11) прирівнявши до нуля праву його частину, а т.к, то:
(14)
Для визначення діапазону настроювальних параметрів, в якому дана АСР буде стійкою, скористаємося критерієм стійкості Раусса-Гурвіца. br/>
=, =, = p>> 0,> 0,> 0 (15)
1. , Ця система не має сенсу, так як параметри не відповідають дійсності.
2., рішення системи є
...
