Реферат Програма, що обчислює всі конфігурації маніпуляційного робота, в яких схват захоплює об'єкт

--------------------------- PACKAGE TForm1 * Form1;

// ---------------------------------------- -----------------------------------

# endif

. Unit_handler.cpp

// ---------------------------------------- -----------------------------------

# include

# pragma hdrstop

# include "Unit_handler.h"

# include

# include

# include

// ---------------------------------------- -----------------------------------

# pragma package (smart_init)

# pragma link "CSPIN"

# pragma link "CGAUGES"

# pragma resource "*. dfm"

# define Ei 25.0

# define M 2

# define PI 3.1415936535897932384626433832795

// визначаємо складна перешкода

# define Ex -40

# define Ey 30

# define Fx -40

# define Fy 130

# define Gx -20

# define Gy 130

# define Hx 20

# define Hy 130

# define Kx 40

# define Ky 130

# define Lx 40

# define Ly 30

# define Px 20

# define Py 30

# define Rx 20

# define Ry 70

// визначаємо просте перешкода

# define N1x -60

# define N1y -1

# define N2x 60

# define N2y -1

# define N3x -60

# define N3y -10

# define N4x 60

# define N4y-10n;/* кількість ланок */corner [100] = {0};/* кути ланок маніпулятора */link_x [100] = {0}, link_y [100] = {0};/* координати вершин маніпулятора */number = 0;/* кількість нвайденних ситуацій */x, y;/* координати об'єкта */

/* лінії, складові перешкода */lines [12] [5] = {{N1x, N1y, N2x, N2y, 1},

{N2x, N2y, N3x, N3y, 0},

{N3x, N3y, N4x, N4y, 1},

{N4x, N4y, N1x, N1y, 0},

{Ex, Gy, Lx, Gy, 1},

{Lx, Gy, Lx, Ly, 0},

{Lx, Ly, Hx, Ly, 1},

{Hx, Ly, Rx, Ry, 0},

{Rx, Ry, Gx, Ry, 1},

{Gx, Ry, Gx, Ey, 0},

{Gx, Ey, Ex, Ey, 1},

{Ex, Ey, Ex, Gy, 0}}; ...