видкості і прискорення вала об'єкта регулювання або вала двигуна, а також датчик моменту, що розвивається електродвигуном.
Виберемо як датчика зворотного зв'язку датчик швидкості (тахогенератор), кінематично пов'язаний з валом електродвигуна. Тахогенератор є практично безінерційним датчиком кутової швидкості. Для розроблювального слідкуючого приводу використовуємо тахогенератор типу 1,6 ТГП-2, [2] має такі параметри: nmax = 3000 об/хв, R = 10 кОм, Jp = 0,49 * 10-6 кгм2, Мтр = 5 * 10 - 4 Н Г— м, S = 2 мВ/об/хв, де S - крутизна характеристики датчика.
4. Математичний опис ДИНАМІКИ слідкуючого ЕЛЕКТРОПРИВОДА
4.1 Рівняння руху стежить електроприводу
Будемо вважати, що всі ланки системи є лінійними. Для складання рівнянь системи функціональну схему слідкуючого електроприводу розіб'ємо на динамічні ланки і знайдемо їх передавальні функції. p align="justify"> Складемо рівняння слідкуючого електроприводу, наведеного на рис. 2.1. p align="justify">. Рівняння двигуна. p align="justify"> Для електродвигуна постійного струму рівняння електричного кола, складеної за другим законом Кірхгофа:
(4.1)
має вигляд
(4.2)
Рівняння механічного ланцюга, складеної на основі другого закону Ньютона для моментів інерції:
(4.3)
де момент опору,, е.р.с. двигуна.
Підставимо значення для в рівняння (4.2). Отримаємо систему рівнянь:
(4.4)
(4.5)
Перейдемо в зображення по Лапласа:
В
Перетворимо систему з урахуванням того, що Mc = 0:
В
У першому рівнянні системи перенесемо в праву частину:
(4.6)
Висловимо:
(4.7)
. Рівняння регулювання кутової швидкості:
(4.8)
(4.9)
Нехай тоді, рівняння зворотного зв'язку по кутовий швидкості буде мати вигляд:
(4.10)
. Рівняння підсилювача потужності:
(4.11)
де або.
Тоді
(4.12)
Перейдемо в зображення по Лапласа, отримаємо:
(4.13)
4.2 Структурні схеми слідкуючого електроприводу
.2.1 Структурна схема двигуна
Для отримання структурної схеми електродвигуна використовуємо дві передавальні функції: електричну та механічну.
стежить електропривод схема
В
Рис.4.1 Структурна схема електродвигуна з виділенням електричної і механічної частини
У схемі на малюнку 4.1 - передавальна функція електричної частини двигуна, - передавальна функція механічної частини двигуна в зображеннях по Лапласа при нульових початкових умовах.
Із системи рівнянь (4.6) видно, що
(4.14)
(4.15)
