узі кола одиничного радіуса і визначається кутом ? між негативним напрямком речовій піввісь і променем, проведеним з початку координат в точку перетину годографа з одиничною окружністю.
Таким чином, для даної системи отримуємо:
А = 1; ? = 21 Вє .
6. Знаходження оцінок якості САР
У загальному випадку якість регулювання являє собою сукупність точності в сталому режимі і якості перехідних процесів. Оцінки якості можуть бути прямими і непрямими. У свою чергу, прямі і непрямі оцінки можуть бути статичними і динамічними. Динамічні оцінки характеризують перехідний процес, а статичні - сталий режим. br/>
6.1 Динамічні оцінки
В
Рис.28. Перехідний процес
Час наростання - час, за який перехідна характеристика системи перетинає рівень сталого значення: t нар = 0,29 с.
Час досягнення першого максимуму: t max = 0,49.
Час регулювання - час, за який перехідна характеристика досягає значення, при якому відхилення перехідної характеристики від усталеного значення не перевищує 0.05: t рег = 2,16 с.
Кількість коливань, яка вчиняє перехідна характеристика за час регулювання (не повинно перевищувати трьох) - n = 2.
перерегулювання - це максимальне відхилення регульованої величини від сталого значення, виражене у відсотках:
.
6.2 Статичні оцінки
В
Рис.29. Сталий режим.
У статичному режимі САР оцінюється коефіцієнтом астатизма:
,
де де x - завдання, а Yуст - стале значення робочого параметра.
7. Розробка принципової схеми пристрою порівняння та регулятора
7.1 Розробка принципової схеми пристрою порівняння
Пристрій порівняння являє собою віднімаючий пристрій на операційному підсилювачі. Принципова схема даного пристрою представлена ​​на рис.30. br/>В
Рис.30 Принципова схема пристрою порівняння.
Величина вихідної напруги визначається за формулою:
В
При однакових номіналах опорів (приймемо R1 = R2 = R3 = R4 = 100 Ом), вихідна напруга визначиться як:.
7.1 Розробка принципової схеми ПІ-регулятора
...
