х, в яких потрібно фіксація ротора після кожного кроку. Гранична частота імпульсів, що управляють, при якій ще дотримується квазістатичний режим, визначається часом протікання електромагнітних і особливо електромеханічних перехідних процесів, тобто часом коливань ротора.
Для зменшення або повного усунення хитань ротора в кінці кроку застосовують різні прийоми. При примусовому гальмуванні після переведення керуючого імпульсу з першої обмотки чи групи обмоток на другу через деякий проміжок часу, протягом якого ротор відпрацює частину кроку і запасе певну кількість кінетичної енергії, керуючий імпульс знову перекладається на першу обмотку. На ротор починає діяти гальмівний момент. При правильному виборі часу і величини гальмуючого моменту ротор зупиниться наприкінці кроку, після чого керуючий імпульс перекладається на другу обмотку і ротор, відпрацювавши крок, фіксується в заданому положенні практично без коливань. При природному гальмуванні відпрацювання кроку відбувається в два етапи: на першому етапі рух ротора здійснюється за рахунок позитивного приросту моменту, що виникає при зсуві НС статора на частину повного кроку; на другому етапі - за рахунок кінетичної енергії, запасеної ротором при негативному (гальмівному) моменті. При досягненні ротором заданого положення НС зсувається на частину кроку і фіксує ротор у цьому положенні. Природне гальмування можливе лише в тих крокових двигунах, у яких повний крок можна поділити на кілька елементарних кроків. p align="justify"> Підвищити граничну частоту квазістатичного режиму можна шляхом збільшення числа обмоток статора або числа тактів комутації. У всіх цих випадках знижується кут переміщення та кінетична енергія ротора, що зменшує його схильність до хитання. Сталий режим - це режим, відповідний постійної частоті проходження керуючих імпульсів. При частоті керуючих імпульсів f1, меншої частоти власних коливань двигуна f0, рух ротора носить коливальний характер, що збільшує динамічну помилку при відпрацюванні заданого переміщення. При малих збуреннях частота власних коливань ротора де Mmax - максимальний статичний синхронізуючий момент; Jp, Jн-момент інерції ротора і навантаження, приведені до валу двигуна; р-число пар полюсів. При значних збуреннях При частоті керуючих імпульсів f1 = f0/k, де k - ціле число, виникає явище електромеханічного резонансу, яке при слабкому демпфіруванні коливань може призвести до порушення нормального руху ротора і випадання його з синхронізму. При f1> f0 мають місце вимушені коливання з частотою керуючих імпульсів; амплітуда їх монотонно зменшується зі збільшенням частоти. Для стійкої роботи крокового двигуна необхідно, щоб Mн/Mmax <0,3 - 0,5, a Jн/Jp <1 -2. Перехідний режим - це основний експлуатаційний режим роботи крокової двигуна. Він включає в себе пуск, реверс, гальмування, перехід з однієї керуючої частоти на іншу. Фізичні процеси у перехідних режимах визначаються як параметрами двигуна і його навантаження, так і початков...
