align="justify"> За перехідному процесу для регульованої змінної визначаємо час регулювання рівне 0.7 с. p> Перерегулювання.
В
Статична помилка регулювання = 0,184 в 36.8 разів перевищує задану.
2. Визначимо частотні характеристики системи і показники якості.
Запишемо вираз для передавальної функції дискретної системи:
В
В
Граф.12. Годограф АФЧХ цифрового регулятора
Для визначення стійкості системи можна використовувати годограф АФЧХ розімкнутої системи. Для стійкості замкнутої системи необхідно і достатньо, щоб годограф АФЧХ розімкнутої системи не огинав критичну крапку в позитивному напрямку. p> Система стійка.
Запаси стійкості оцінимо за допомогою радіуса запасу стійкості. Радіус запасу стійкості дорівнює 0.73, тобто не відповідає вимогам технічного завдання. p> Таким чином, отриманий цифровий динамічний регулятор відповідає вимогам швидкодії, але не відповідає вимогам точності, запасу стійкості. Це відбувається з причини великого кроку дискретизації. В [3] вказується, що існує поняття граничної точності для безперервних систем. Точність системи збільшується при збільшенні коефіцієнта Q [1,1] до деякого граничного значення, після чого із зростанням Q [1,1] зменшується стійкість системи. p> Експериментально знайдено (в середовищі MATLAB) граничне значення Q [1,1] = 100. Також було розглянуто синтез регулятора при h = 0.01 c. Отримали регулятор, що задовольняє необхідної точності. Але для поставленої задачі (h = 0.1) точність регулювання не витримується. br/>
Висновок
У роботі розглядається синтез управління системи стабілізації снаряда по крену.
У ході дослідження складено математичну модель системи автоматичного управління, проведено аналіз цієї системи і синтез законів керування. Причому, дослідження проведені як в безперервній постановці, так і у випадку, коли в якості керуючого пристрою (регулятора) використовується БЦВМ. p> Синтезовані закони управління відповідають вимогам стійкості, швидкодії (безперервний і цифровий динамічні регулятори), точності (безперервний динамічний регулятор) системи. Якість регулювання оцінюється показником статичної точності (), швидкодією (), і радіусом стійкості ( R ). p align="justify"> Після визначення моделі безперервної регулятора була складена принципова схема для його реалізації з використанням аналогових засобів мікроелектроніки.
Результатами роботи є реалізований безперервний динамічний регулятор і алгоритм для цифрового регулятора (БЦВМ).
Список використаних джерел
1.Бесекерскій В.А., Попов О.П. Теорія систем автоматичного регулювання. М.: Наука, 1975. p> 2.Садомцев Ю.В. Моделі систем автоматичного управління. Безперервні системи: Навчальний посібник. Саратов. Вид-во С...
