an align="justify"> Геометричні розміри ланок кінематичного ланцюга маніпулятора.
3.2 Послідовність побудови робочої зони досліджуваного мехатронного пристрої
Для побудови робочої зони додамо переміщення по узагальнених координатах q 1 , q 2 , q 3 від крайніх мінімальних до крайніх максимальних значень .
Якщо узагальненим координатам q 1 і q 2 надати фіксовані межі і мінімальне значення (q 1 = 0 В°, q 2 = 1098 мм) а узагальнену координату q 3 змінювати в межах від мінімального до максимального значень (від 18 мм до 780 мм), то ми отримаємо кордон A B .
Якщо узагальненим координатам q 1 і q 2 надати фіксовані межі і q 1 додати максимальну (240 В°), а q 2 мінімальне значення (1098 мм), а узагальнену координату q 3 змінювати в межах від максимального до мінімального значень (від 18 мм до 780 мм), то ми отримаємо кордон AB.
Якщо узагальненим координатам q 2 і q 3 надати фіксовані межі і q 2 мінімальне значення (1098 мм), а q 3 максимальне значення (780 мм) та узагальнену координату q 1 змінювати в межах від мінімального до максимального значень (від 0 В° до 270 В°), то ми отримаємо кордон BB .
Якщо узагальненим координатам q 2 і q 3 надати фіксовані межі і q 2 мінімальне значення (1098 мм), а q 3 мінімальне значення (18 мм) та узагальнену координату q 1 змінювати в межах від м...
