stify"> 1 , М 2 , М 4 -момент сили приводу, діючий на ланки 1,2,4; М Т1 , М Т3 , М Т4 момент сил тертя, що діє на ланки 1,2,4. F 3 - сила приводу, чинного на ланку 3; F Т3 - сила тертя при русі по осях ланки 3; G 2 , G 3 , G 4 , G гр - сили тяжіння, що діють відповідно на ланка 2, 3, 4 і вантаж.
Визначимо приватні похідні від кінетичної енергії по узагальнених координатах і узагальненим швидкостям:
(13)
(14)
= (m3 + m4 (15)
= (16)
= 0 (17)
Підставляючи отримані значення (9), (10), (11), (12), (13), (14), (15), (16) у рівняння Лагранжа (1), отримаємо
= М1-МT1
=
В
(m3 + m4 =
=
Якщо в задачі потрібно знайти рух системи, то інтегрують рівняння Лагранжа і визначають за початковими умовами довільні постійні інтегрування.
Якщо в задачі потрібно визначити невідомі реакції, то після знаходження з рівнянь Лагранжа слід застосувати принцип освобождаемості до відповідних тілам системи і скористатися основним рівнянням динаміки, або принципом Даламбера, або загальним рівнянням динаміки.
3. Побудова робочої зони мехатронного пристрої
.1 Робоча зона мехатронного пристрої
Робочий простір промислового робота - простір, в якому може знаходитися мехатронне пристрій.
Робоча зона мехатронного пристрої - простір, в якому може знаходитися робочий орган (наприклад, рука) при функціонуванні мехатронного пристрої.
Робоча зона обмежується складною поверхнею огинає всі можливі положення. Робоча зона оцінюється обсягом форми, які визначають функціональні можливості маніпулятора. Володіння кордонів робочої зони необхідно для порівняльної оцінки рухових можливостей різних кінцівок маніпулятора. p align="justify"> Для виявлення робочої зони необхідно:
1. Структурна компоновка схеми, тобто число, взаємно розташованих ступенів рухливості.
2. Обмеження на переміщення за ступенями рухливості.
.
