вільної точки, В«аВ» відкладаємо вектор, що зображає силу. Відповідно до рівняння (15), з точки "bВ» відкладаємо вектор, що зображає силу і т.д. Так як силовий багатокутник повинен бути замкнутий, то проведемо через точку В«аВ» лінію дії сили, а через точку В«fВ» - лінію дії сили. p> З силового багатокутника визначимо реакцію в шарнірі з урахуванням масштабу, отримаємо
.
.2.2 від'єднали групу ланок 2-3. Викреслити цю групу ланок при заданому положенні механізму
Так само додаємо всі відомі і невідомі сили.
Визначимо реакції в кінематичних парах методом планів сил. Для цього складемо два рівняння алгебраїчної суми моментів всіх сил, прикладених до ланок щодо точки С, для 2 і 3 ланки окремо. Ці суми на підставі принципу Даламбера будуть рівні нулю, тобто
; (19)
З рівняння (19) знаходимо:
;
(20)
Для побудови плану сил вибираємо масштаб сил.
З силового багатокутника визначимо реакцію в шарнірі з урахуванням масштабу, отримаємо
.
В
5.2.3 Викреслити початкова ланка 1 в тому положенні, яке воно займає при заданому положенні механізму [ТММ 180.24.03.00 КП, Лист2].
На ланка діє сила тяжіння ланки 1, прикладена в точці S1; сила інерції; реакція прикладена з боку стійки.
Складемо умова рівноваги сил
. (21)
Побудувавши план сил згідно (21), визначимо реакцію
Для побудови плану сил вибираємо масштаб сил. З силового багатокутника реакцію
.
Система сил, діючих на ланку 1, чи не знаходиться в рівновазі; щоб мало місце рівновага, необхідно додатково ввести силу чи пару сил, врівноважуючу всі сили, прикладені до початкової ланки. Отже, докладемо до початкової ланки 1 врівноважує момент, тоді система сил, що діють на ланку, буде перебувати в рівновазі. p> Складемо суму моментів усіх сил, прикладених до ланки 1, відносно точки А.
. (22)
З рівняння (22) знайдемо
.
Отримані дані для заданого положення наведені в таблиці 5.
Таблиця 5 - Сили реакцій в кінематичних парах
Номер положення ННм4253109161702103102719155536671026710285, 7513,3
5.3 Визначимо принципом можливих переміщень (для заданого положення)
Принцип можливих переміщень стверджує, що при русі механічної системи з двосторонніми ідеальними зв'язками в будь-якому її положенні точок системи на будь-якому її можливе переміщення, що допускається накладеними зв'язками, рівне нулю, тобто
,
де - задаються сили;
- можливі переміщення i-тих точок;
- сили інерції;
В результаті заміни отримаємо
,
де - сили, включаючи і сили інерції;
- моменти пар сил, включаючи і моменти сил інерції;
- швидкості точок докладання сил;
- кутові швидкості...
